inflate
각 점유 위치 확장
설명
inflate(
는 각 점유 위치를 셀 개수로 지정한 반경 범위로 확장합니다.map
,gridradius
,'grid')
예제
이진 점유 그리드 생성 및 수정하기
10m x 10m 크기의 빈 맵을 생성합니다.
map = binaryOccupancyMap(10,10,10);
세계 위치의 점유를 설정하고 맵을 표시합니다.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
점유 위치를 지정한 반경 범위로 확장합니다.
inflate(map, 0.5) figure show(map)
세계 위치에서 그리드 위치를 가져옵니다.
ij = world2grid(map, [x y]);
그리드 위치를 비어 있는 위치로 설정합니다.
setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)
입력 인수
map
— 맵 표현
binaryOccupancyMap
객체
맵 표현으로, binaryOccupancyMap
객체로 지정됩니다. 이 객체는 로봇의 환경을 표현합니다. 이 객체에는 장애물을 true
(1
)로 나타내고 비어 있는 위치를 false
(0
)로 나타내는 이진 값을 가진 행렬 그리드가 포함되어 있습니다.
radius
— 점유 위치를 어느 정도 확장할지 정의하는 치수
스칼라
점유 위치를 어느 정도 확장할지 정의하는 치수로, 스칼라로 지정됩니다. radius
는 가장 가까운 셀 값으로 반올림됩니다.
데이터형: double
gridradius
— 점유 위치를 어느 정도 확장할지 정의하는 치수
양의 스칼라
점유 위치를 어느 정도 확장할지 정의하는 치수로, 스칼라로 지정됩니다. gridradius
는 점유 위치를 확장할 셀 개수입니다.
데이터형: double
확장 기능
C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.
버전 내역
R2015a에 개발됨
MATLAB 명령
다음 MATLAB 명령에 해당하는 링크를 클릭했습니다.
명령을 실행하려면 MATLAB 명령 창에 입력하십시오. 웹 브라우저는 MATLAB 명령을 지원하지 않습니다.
Select a Web Site
Choose a web site to get translated content where available and see local events and offers. Based on your location, we recommend that you select: .
You can also select a web site from the following list:
How to Get Best Site Performance
Select the China site (in Chinese or English) for best site performance. Other MathWorks country sites are not optimized for visits from your location.
Americas
- América Latina (Español)
- Canada (English)
- United States (English)
Europe
- Belgium (English)
- Denmark (English)
- Deutschland (Deutsch)
- España (Español)
- Finland (English)
- France (Français)
- Ireland (English)
- Italia (Italiano)
- Luxembourg (English)
- Netherlands (English)
- Norway (English)
- Österreich (Deutsch)
- Portugal (English)
- Sweden (English)
- Switzerland
- United Kingdom (English)