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세계 좌표를 그리드 인덱스로 변환
ij = world2grid(map,xy)
ij = world2grid(map,xy)는 세계 좌표로 구성된 배열 xy를 그리드 인덱스로 구성된 [rows cols] 배열 ij로 변환합니다.
ij
map
xy
[rows cols]
예제
모두 축소
다음 제품이 필요합니다.
너비와 높이가 각각 10미터인 빈 이진 점유 맵을 만듭니다.
map = binaryOccupancyMap(10,10);
세계 좌표로부터 그리드 인덱스를 구합니다.
[xWorld,yWorld] = meshgrid(0:0.5:2); ij = world2grid(map,[xWorld(:) yWorld(:)]);
10m x 10m 크기의 빈 맵을 생성합니다.
map = binaryOccupancyMap(10,10,10);
세계 위치의 점유를 설정하고 맵을 표시합니다.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
점유 위치를 지정한 반경 범위로 확장합니다.
inflate(map, 0.5) figure show(map)
세계 위치로부터 그리드 위치를 구합니다.
ij = world2grid(map, [x y]);
그리드 위치를 비어 있는 위치로 설정합니다.
setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid') figure show(map)
binaryOccupancyMap
맵 표현으로, binaryOccupancyMap 객체로 지정됩니다.
세계 좌표로, [x y] 쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 세계 좌표의 개수입니다.
[x y]
그리드 인덱스로, [rows cols] 형식의 [i j] 쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 그리드 위치의 개수입니다.
[i j]
모두 확장
R2015a에 개발됨
binaryOccupancyMap | grid2world
grid2world
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