world2grid

세계 좌표를 그리드 인덱스로 변환

구문

ij = world2grid(map,xy)

설명

ij = world2grid(map,xy)는 세계 좌표로 구성된 배열 xy를 그리드 인덱스로 구성된 [rows cols] 배열 ij로 변환합니다.

예제

이진 점유 맵의 세계 좌표를 그리드 인덱스로 변환하기

너비와 높이가 각각 10미터인 빈 이진 점유 맵을 만듭니다.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

세계 좌표로부터 그리드 인덱스를 구합니다.

[xWorld,yWorld] = meshgrid(0:0.5:2);
ij = world2grid(map,[xWorld(:) yWorld(:)]);

이진 점유 그리드 생성 및 수정하기

10m x 10m 크기의 빈 맵을 생성합니다.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

세계 위치의 점유를 설정하고 맵을 표시합니다.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

점유 위치를 지정한 반경 범위로 확장합니다.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

세계 위치로부터 그리드 위치를 구합니다.

ij = world2grid(map, [x y]);

그리드 위치를 비어 있는 위치로 설정합니다.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

입력 인수

map — 맵 표현

binaryOccupancyMap 객체

맵 표현으로, binaryOccupancyMap 객체로 지정됩니다.

xy — 세계 좌표

n×2 수직 배열

세계 좌표로, [x y] 쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 세계 좌표의 개수입니다.

출력 인수

ij — 그리드 인덱스

n×2 수직 배열

그리드 인덱스로, [rows cols] 형식의 [i j] 쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 그리드 위치의 개수입니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

참고 항목

binaryOccupancyMap | grid2world