occupancyMatrix

점유 그리드를 행렬로 변환

구문

mat = occupancyMatrix(map)

설명

mat = occupancyMatrix(map)은 점유 그리드 객체에 저장된 점유 값을 행렬로 반환합니다.

예제

이진 점유 맵을 행렬로 변환하기

무작위 2차원 미로 맵을 생성합니다.

map = mapMaze(2,MapSize=[10 10],MapResolution=1);
show(map)

이진 점유 맵을 점유 값 행렬로 변환합니다.

occupancyMatrix(map)

ans = 10×10 logical array

   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   1   1   1   1   1   1   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   1   1   1   1   1   1   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1

입력 인수

map — 맵 표현

binaryOccupancyMap 객체

맵 표현으로, binaryOccupancyMap 객체로 지정됩니다. 이 객체는 로봇의 환경을 표현합니다. 이 객체에는 장애물을 true(1)로 나타내고 비어 있는 위치를 false(0)로 나타내는 이진 값을 가진 행렬 그리드가 포함되어 있습니다.

출력 인수

mat — 점유 값

행렬

점유 값으로, h×w 행렬로 반환됩니다. 여기서 h와 w는 점유 그리드 객체의 GridSize 속성에 있는 두 요소에 의해 정의됩니다.

데이터형: double

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2016b에 개발됨

참고 항목

binaryOccupancyMap | occupancyMap

도움말 항목

• Occupancy Grids