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그리드 인덱스를 로컬 좌표로 변환
xy = grid2local(map,ij)
xy = grid2local(map,ij)는 그리드 인덱스로 구성된 [row col] 배열 ij를 로컬 좌표로 구성된 배열 xy로 변환합니다.
xy
map
ij
[row col]
예제
모두 축소
다음 제품이 필요합니다.
너비와 높이가 각각 10미터인 빈 이진 점유 맵을 만듭니다.
map = binaryOccupancyMap(10,10);
그리드 인덱스로부터 로컬 좌표를 구합니다.
[i,j] = meshgrid(1:5); xyLocal = grid2local(map,[i(:) j(:)]);
binaryOccupancyMap
맵 표현으로, binaryOccupancyMap 객체로 지정됩니다. 이 객체는 로봇의 환경을 표현합니다. 이 객체에는 장애물을 true(1)로 나타내고 비어 있는 위치를 false(0)로 나타내는 이진 값을 가진 행렬 그리드가 포함되어 있습니다.
true
1
false
0
그리드 위치로, [rows cols] 형식의 [i j] 쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 그리드 위치의 개수입니다.
[rows cols]
[i j]
로컬 좌표로, [x y] 쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 로컬 좌표의 개수입니다.
[x y]
모두 확장
R2019b에 개발됨
binaryOccupancyMap | world2grid
world2grid
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