grid2local
설명
예제
이진 점유 맵의 그리드 인덱스를 로컬 좌표로 변환하기
너비와 높이가 각각 10미터인 빈 이진 점유 맵을 만듭니다.
map = binaryOccupancyMap(10,10);
그리드 인덱스로부터 로컬 좌표를 구합니다.
[i,j] = meshgrid(1:5); xyLocal = grid2local(map,[i(:) j(:)]);
입력 인수
map
— 맵 표현
binaryOccupancyMap
객체
맵 표현으로, binaryOccupancyMap
객체로 지정됩니다. 이 객체는 로봇의 환경을 표현합니다. 이 객체에는 장애물을 true
(1
)로 나타내고 비어 있는 위치를 false
(0
)로 나타내는 이진 값을 가진 행렬 그리드가 포함되어 있습니다.
ij
— 그리드 위치
n×2 수직 배열
그리드 위치로, [rows cols]
형식의 [i j]
쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 그리드 위치의 개수입니다.
출력 인수
xy
— 로컬 좌표
n×2 수직 배열
로컬 좌표로, [x y]
쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 로컬 좌표의 개수입니다.
확장 기능
C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.
버전 내역
R2019b에 개발됨
참고 항목
MATLAB 명령
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