grid2local

그리드 인덱스를 로컬 좌표로 변환

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구문

xy = grid2local(map,ij)

설명

xy = grid2local(map,ij)는 그리드 인덱스로 구성된 [row col] 배열 ij를 로컬 좌표로 구성된 배열 xy로 변환합니다.

예제

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다음 제품이 필요합니다.

라이브 스크립트 열기

너비와 높이가 각각 10미터인 빈 이진 점유 맵을 만듭니다.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

그리드 인덱스로부터 로컬 좌표를 구합니다.

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyLocal = grid2local(map,[i(:) j(:)]);

입력 인수

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맵 표현으로, binaryOccupancyMap 객체로 지정됩니다. 이 객체는 로봇의 환경을 표현합니다. 이 객체에는 장애물을 true(1)로 나타내고 비어 있는 위치를 false(0)로 나타내는 이진 값을 가진 행렬 그리드가 포함되어 있습니다.

그리드 위치로, [rows cols] 형식의 [i j] 쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 그리드 위치의 개수입니다.

출력 인수

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로컬 좌표로, [x y] 쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 로컬 좌표의 개수입니다.

확장 기능

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C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

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