grid2world

그리드 인덱스를 세계 좌표로 변환

구문

xy = grid2world(map,ij)

설명

xy = grid2world(map,ij)는 그리드 인덱스로 구성된 [row col] 배열 ij를 세계 좌표로 구성된 배열 xy로 변환합니다.

예제

이진 점유 맵의 그리드 인덱스를 세계 좌표로 변환하기

너비와 높이가 각각 10미터인 빈 이진 점유 맵을 만듭니다.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

그리드 인덱스에서 세계 좌표를 가져옵니다.

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyWorld = grid2world(map,[i(:) j(:)]);

입력 인수

map — 맵 표현

binaryOccupancyMap 객체

맵 표현으로, binaryOccupancyMap 객체로 지정됩니다. 이 객체는 로봇의 환경을 표현합니다. 이 객체에는 장애물을 true(1)로 나타내고 비어 있는 위치를 false(0)로 나타내는 이진 값을 가진 행렬 그리드가 포함되어 있습니다.

ij — 그리드 위치

n×2 수직 배열

그리드 위치로, [rows cols] 형식의 [i j] 쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 그리드 위치의 개수입니다.

출력 인수

xy — 세계 좌표

n×2 수직 배열

세계 좌표로, [x y] 쌍으로 구성된 n×2 수직 배열로 지정됩니다. 여기서 n은 세계 좌표의 개수입니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

참고 항목

binaryOccupancyMap | world2grid | grid2local