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지도작성

2차원 점유 지도 및 3차원 점유 지도, 자기중심적 지도, 레이캐스팅

점유 지도는 환경에 존재하는 장애물을 나타내는 데 사용되며 세계의 한계를 정의합니다. 지도를 작성하고 레이캐스팅을 사용하여 센서 측정값에서 장애물 위치를 업데이트할 수 있습니다. 기존 지도와 동기화하고 로컬 프레임을 이동하여 이동체를 따라가는 자기중심적 지도를 생성할 수 있습니다. 지도는 2차원 지도를 위한 이진 값과 확률적 값을 지원하고 3차원 지도를 위한 확률적 표현을 지원합니다.

이러한 지도를 모션 계획과 함께 사용하여 지도에서의 경로를 계획하거나 위치추정과 자세 추정 알고리즘을 사용하여 환경에서 이동체의 자세를 추정할 수 있습니다.

객체

binaryOccupancyMap이진 값으로 점유 그리드 생성
occupancyMapCreate 2-D occupancy map
occupancyMap3D Create 3-D occupancy map
mapLayerCreate map layer for N-dimensional data
multiLayerMapManage multiple map layers

함수

buildMapBuild occupancy map from lidar scans
checkOccupancyCheck if locations are free or occupied
exportOccupancyMap3DImport an octree file as 3D occupancy map
getOccupancyGet occupancy probability of locations
getMapDataRetrieve data from map layer
importOccupancyMap3DImport an octree file as 3D occupancy map
inflateInflate each occupied location
insertRayInsert ray from laser scan observation
insertPointCloudInsert 3-D points or point cloud observation into map
mapClutterGenerate map with randomly scattered obstacles
mapMazeGenerate random 2-D maze map
moveMove map in world frame
occupancyMatrixConvert occupancy map to matrix
raycastCompute cell indices along a ray
rayIntersectionFind intersection points of rays and occupied map cells
setOccupancySet occupancy probability of locations
setMapDataAssign data to map layer
syncWithSync map with overlapping map
showDisplay 2-D occupancy map
updateOccupancyUpdate occupancy probability at locations

도움말 항목