맵 작성

2차원 점유 맵 및 3차원 점유 맵, 자기중심적 맵, 레이캐스팅

점유 맵은 환경에 존재하는 장애물을 나타내는 데 사용되며 세계의 한계를 정의합니다. 맵을 작성하고 레이캐스팅을 사용하여 센서 측정값에서 장애물 위치를 업데이트할 수 있습니다. 기존 맵과 동기화하고 로컬 프레임을 이동하여 이동체를 따라가는 자기중심적 맵을 생성할 수 있습니다. 맵은 2차원 맵을 위한 이진 값과 확률적 값을 지원하고 3차원 맵을 위한 확률적 표현을 지원합니다.

이러한 맵을 모션 계획과 함께 사용하여 맵에서의 경로를 계획하거나 위치추정과 자세 추정 알고리즘을 사용하여 환경에서 이동체의 자세를 추정할 수 있습니다.

함수

모두 확장

2차원 점유 맵

`binaryOccupancyMap`	이진 값으로 점유 그리드 생성
`occupancyMap`	2차원 점유 맵 생성
`mapClutter`	Generate map with randomly scattered obstacles (R2020b 이후)
`mapMaze`	Generate random 2-D maze map (R2021a 이후)
`buildMap`	Build occupancy map from lidar scans

3차원 점유 맵

`occupancyMap3D`	3차원 점유 맵 생성
`exportOccupancyMap3D`	Export 3-D occupancy map as octree or binary tree file (R2020a 이후)
`importOccupancyMap3D`	Import octree or binary tree file as 3-D occupancy map (R2020a 이후)
`occupancyMap3DCollisionOptions`	Collision-checking options between 3-D occupancy map and collision geometries (R2022b 이후)

계층화된 맵

`mapLayer`	Create map layer for N-dimensional data (R2021a 이후)
`multiLayerMap`	Manage multiple map layers (R2021a 이후)

부호 있는 거리 필드

`signedDistanceMap`	Discrete signed distance map of 2-D region (R2023a 이후)
`signedDistanceMap3D`	Store signed distance over variably sized 3-D region (R2024b 이후)
`meshtsdf`	Truncated signed distance field for 3-D regions containing meshes (R2024a 이후)

도움말 항목

Occupancy Grids
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