MATLAB의 라이다 처리
MATLAB 및 Lidar Toolbox™로 라이다 작업을 단순화할 수 있습니다. 전용 툴과 함수가 갖춰진 MATLAB을 사용하면 3차원 데이터 유형, 데이터의 희소성, 데이터에 있는 유효하지 않은 포인트, 큰 잡음 등 라이다 데이터 처리에서 흔히 직면하게 되는 문제를 극복할 수 있습니다.
실시간 라이다 데이터와 기록된 라이다 데이터를 MATLAB에 가져오고 라이다 처리 워크플로를 구현하며 C/C++ 및 CUDA® 코드를 생성하여 프로덕션으로 배포할 수 있습니다.
라이다 포인트 클라우드 처리를 위해 MATLAB에서 제공하는 중요한 기능에 대해서는 아래 섹션에서 설명합니다.
라이다 데이터 스트리밍, 읽기 및 쓰기
MATLAB에서 센서 데이터를 처리할 때 첫 번째 단계는 데이터를 MATLAB 작업 공간으로 가져오는 것입니다. 다음과 같은 작업을 수행할 수 있습니다.
- 실시간 데이터 스트리밍: Velodyne Lidar Hardware Support Package를 사용하여 Velodyne 센서로부터, 그리고 Ouster Lidar Hardware Support Package를 사용하여 Ouster 센서로부터 스트리밍할 수 있습니다.
- 저장된 포인트 클라우드 읽기: PCD, PLY, PCAP(Velodyne, Ouster, Hesai Pandar), Ibeo data container, LAS, LAZ 등 다양한 파일 형식으로 읽을 수 있습니다.
- 포인트 클라우드 쓰기: PCD, PLY, LAS, LAZ 등 다양한 파일 형식으로 쓸 수 있습니다.
- 라이다 데이터 시뮬레이션: 이 작업을 통해 알고리즘과 워크플로를 실제 시스템에 배포하기 전에 테스트할 수 있습니다. MATLAB에서는 처리 알고리즘 테스트를 위한 센서 파라미터를 정의하여 시뮬레이션 환경에서 3차원 또는 2차원 라이다 데이터를 합성할 수 있습니다. Lidar Toolbox, UAV Toolbox, Automated Driving Toolbox에는 라이다 포인트 클라우드를 시뮬레이션할 수 있는 라이다 센서 모델이 있습니다.