Navigation Toolbox

 

Navigation Toolbox

계획 및 내비게이션 알고리즘을 설계, 시뮬레이션 및 배포할 수 있습니다.

지도 표현

2차원 및 3차원 점유 그리드를 만들 수 있습니다. 멀티레이어 지도를 사용하여 비용 같은 일반 데이터를 저장할 수 있습니다. 캡슐 기반 충돌 객체를 이용하여 장애물을 표현할 수 있습니다.

SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성)

견고한 자세 그래프 최적화를 이용하여 사용자 지정 멀티센서 SLAM을 구현할 수 있습니다. 대화형 방식의 툴을 사용하여 루프 폐쇄를 검토하고 수정할 수 있습니다.

경로 계획

RRT 및 RRT*처럼 사용자 지정 가능한 샘플링 기반 플래너 또는 A* 및 Hybrid A* 같은 탐색 기반 플래너를 사용하여 다양한 환경을 통과하는 경로를 찾을 수 있습니다.

센서 모델링

IMU, GPS, GNSS, 휠 인코더, 거리 측정기 등 다양한 센서의 파라미터를 모델링하고 조정할 수 있습니다. 센서 방향, 속도, 궤적, 측정값을 시각화할 수 있습니다.

멀티센서 자세 추정

GPS 유무와 무관하게 관성 센서를 사용하여 지상 차량 또는 항공기의 위치를 추정할 수 있습니다. 자동으로 필터를 조정하여 자세 추정 오차를 최소화할 수 있습니다.

동적 환경에서의 내비게이션

움직이는 장애물을 피하면서 전역 경로를 따르는 국소 궤적을 계획할 수 있습니다. 제어 알고리즘을 사용하여 계획한 경로 또는 궤적을 추종할 수 있습니다.

"우리는 MATLAB 및 Simulink를 사용하여 한 달 안에 모션 제어기 프로토타입을 설계하고 하드웨어에 테스트할 수 있었습니다. 시뮬레이션을 수행하여 위치추정 알고리즘을 평가하고 문제를 명확히 파악할 수 있었습니다."

Haruki Takemoto and Kenneth Renny Simba, Musashi Seimitsu Industry Co., Ltd.

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