UAV Toolbox

UAV 응용 모델 설계, 시뮬레이션 및 배포

UAV Toolbox는 무인 항공기(UAV) 및 드론 응용 모델을 설계, 시뮬레이션, 테스트 및 배포할 수 있는 툴과 참조 응용 모델을 제공합니다. 이를 통해 자율 비행 알고리즘, UAV 임무 및 비행 제어기를 설계할 수 있습니다. Flight Log Analyzer 앱을 통해 널리 쓰이는 비행 로그 형식으로부터 3차원 비행 경로, 원격 측정 정보 및 센서 판독값을 대화형 방식으로 분석할 수 있습니다.

자율 비행 알고리즘 및 비행 제어기의 데스크탑 시뮬레이션 및 HIL(hardware-in-the-loop) 테스트를 수행하는 경우에는 UAV 시나리오를 생성하여 시뮬레이션할 수 있습니다. 매우 현실적인 3차원 환경 또는 2.5차원 시뮬레이션 환경에서 카메라, 라이다, IMU 및 GPS 센서 출력값을 시뮬레이션할 수도 있습니다.

UAV Toolbox는 멀티로터 UAV를 활용한 자율 드론 소포 배달 등 널리 쓰이는 UAV 사용에 대한 참조 응용 예제를 제공합니다. 툴박스는 신속 프로토타이핑, HIL 테스트 및 Pixhawk® Autopilot(Embedded Coder® 사용)과 같은 하드웨어에 대한 독립형 배포를 위해 C/C++ 코드 생성을 지원합니다.

시작하기:

참조 응용 모델

참조 응용 모델을 UAV 응용 모델 개발의 토대로 사용할 수 있습니다. UAV Toolbox는 장애물 회피 기능이 탑재된 UAV 소포 배달 등의 참조 예제를 제공합니다.

사용자 정의 가능 참조 응용 모델을 활용하면 UAV 응용 모델의 설계를 빠르게 시작할 수 있습니다.

센서 판독값을 사용한 UAV 소포 배달 시뮬레이션

UAV 시나리오 시뮬레이션

UAV 시나리오를 작성하고 센서 모델을 통합하며 합성 데이터를 생성하여 시뮬레이션 환경에서 자율 비행 알고리즘을 테스트할 수 있습니다.

입방체 UAV시뮬레이션

입방체 기반 시뮬레이션을 위한 UAV 시나리오를 작성하고 자율 비행 알고리즘을 테스트하는 동시에 GPS, INS 및 라이다 센서에서 제공되는 판독값을 시뮬레이션할 수 있습니다.

사용자 정의 가능 입방형 시나리오에서의 UAV 비행 시뮬레이션.

Unreal Engine UAV 시뮬레이션

Epic Games®의 Unreal Engine®을 사용하여 제작된 3차원 시뮬레이션 환경에서 UAV 자율 비행 알고리즘을 개발, 테스트 및 시각화하는 동시에 고충실도 카메라 및 라이다 센서 데이터를 생성할 수 있습니다.

Unreal Engine으로 제작된 3차원 환경에서의 장면, 차량 및 센서 시뮬레이션.

비행 로그 분석

비행 원격 측정 로그를 가져와 시각화할 수 있습니다.

Flight Log Analyzer 앱

TLOG, ULOG 및 사용자 지정 파일 형식의 로그 파일을 가져온 후, 대화형 방식으로 가져온 데이터를 사용자 지정 가능 플롯으로 시각화하고 분석할 수 있습니다.

Flight Log Analyzer 앱을 사용한 원격 측정 데이터의 대화형 방식 분석.

시각화 및 재생

사전 정의된 사용자 지정 가능 플롯을 활용하여 원격 측정 로그 데이터를 동기화하고 시각화할 수 있습니다.

원격 측정 로그 데이터에서 생성된 플롯.

UAV 모션 계획 및 제어

경로점 추종, 궤도 및 경로 관리를 사용하여 고정익 멀티로터 UAV를 위한 자율 임무를 설계 및 시뮬레이션할 수 있습니다.

유도 제어

폐루프 오토파일럿 제어기를 근사하는 축소 차수 유도 모델을 사용하여 고정익 또는 멀티로터 UAV를 시뮬레이션할 수 있습니다.

Guidance Model 블록을 사용해 고정익 또는 멀티로터 UAV를 축소 차수 유도 모델로 표현.

UAV 임무

경로점 추종, 궤도 추종 및 사용자 지정 가능 경로 계획 알고리즘을 사용하여 자율 UAV 임무를 계획하고 시뮬레이션할 수 있습니다.

고정익 UAV에 대한 경로점 추종 제어기의 설계 및 시뮬레이션.

연결 및 배포

MAVLink 프로토콜을 사용하여 UAV 하드웨어와 통신하고 타겟 하드웨어에 배포할 수 있습니다.

MAVLink 연결

Micro Air Vehicle Link(MAVLink) 통신 프로토콜을 사용하여 UAV 하드웨어와 연결해 메시지를 교환하고 토픽, 연결 및 클라이언트의 목록를 살펴볼 수 있습니다.

MAVLink 프로토콜을 사용한 UAV 하드웨어와의 통신 및 UAV 파라미터 조정.

PX4 Autopilots

UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots로 PX4® 호스트 타겟에서 시뮬레이션하는 동안 Pixhawk Autopilot 주변기기에 액세스할 수 있습니다. Embedded Coder를 사용하여 Pixhawk Autopilots에 비행 제어 알고리즘을 구축하고 배포할 수 있습니다.

비행 제어 알고리즘 설계 및 Pixhawk Autopilots에 배포.