Robotics System Toolbox

로봇공학 응용 사례를 설계하고, 시뮬레이션하고, 테스트하고, 배포할 수 있습니다.

Robotics System Toolbox™는 매니퓰레이터와 이동 로봇의 응용 사례를 설계, 시뮬레이션, 테스트 및 배포할 수 있는 툴과 알고리즘을 제공합니다. 매니퓰레이터의 경우, 강체 트리 표현을 사용한 충돌 검사, 경로 계획, 궤적 생성, 정기구학 및 역기구학, 동역학에 대한 알고리즘을 제공합니다. 이동 로봇의 경우, 지도작성, 위치추정, 경로 계획, 경로 추종, 모션 제어에 대한 알고리즘을 제공합니다.

Robotics System Toolbox를 사용하면 테스트 시나리오를 작성하고 제공된 참조 예제를 사용하여 일반적인 산업용 로봇 응용 사례를 검증할 수 있습니다. 또한 사용자가 가져오고, 시각화하고, 시뮬레이션할 수 있으며, 참조 응용 사례와 함께 사용할 수 있는 시중에서 판매 중인 산업용 로봇의 모델의 라이브러리도 포함합니다.

사용자는 제공된 기구학 모델 및 동역학 모델을 결합하여 동작하는 로봇 프로토타입을 개발할 수 있습니다. 이 툴박스를 통해 Gazebo 로봇공학 시뮬레이터에 직접 연결하여 로봇 응용 사례의 연동 시뮬레이션을 수행할 수 있습니다. 하드웨어에서 설계를 검증하기 위해 Kinova Gen3 및 Universal Robots UR 시리즈 로봇 등의 로봇공학 플랫폼에 연결하여 코드를 생성하고 배포할 수 있습니다. (MATLAB Coder™ 또는 Simulink Coder™ 사용)

Robotics System Toolbox란?

Clearpath Robotics의 Jackal 로봇의 모델을 MATLAB으로 불러온 모습.

로봇 모델링

이동 로봇과 매니퓰레이터의 기구학과 동역학을 모델링할 수 있습니다. 널리 사용되는 로봇의 라이브러리를 사용하거나 URDF 파일 또는 Simscape Multibody™ 모델을 가져와서 사용자 지정 로봇 모델을 만들 수 있습니다. 로봇 모션을 시각화하고 시뮬레이션하여 알고리즘을 검증할 수 있습니다.

문서 | 예제

역기구학

로봇 모델에 대해 역기구학 계산을 수행할 수 있습니다. 기구학 제약 조건의 유무와 관계없이 대화형 방식의 툴을 사용하여 역기구학 솔버를 시각화하고 조정할 수 있습니다.

Inverse Kinematics Designer를 사용하여 도포 작업을 위한 매니퓰레이터 경로 설계하기

문서 | 예제

모션 계획 및 궤적 생성

RRT처럼 사용자 지정 가능한 샘플링 기반 플래너를 사용하여 경로를 계획할 수 있습니다. Navigation Toolbox™를 활용하여 사용자 지정 가능한 모션 플래너를 설계할 수 있습니다. 장애물을 피하면서 전역 경로를 중심으로 부드럽게 움직일 수 있도록 궤적을 생성할 수 있습니다.

RRT 알고리즘을 사용한 모션 계획 실습 (비디오 4 편)

문서 | 예제

시나리오 및 시뮬레이션

로봇 시나리오를 작성하고 센서 모델을 통합하여 자율 로봇 알고리즘을 시뮬레이션된 환경에서 테스트할 수 있습니다. Gazebo 시뮬레이터와 연결하여 가상 시뮬레이션 환경에서 로봇 모델을 검증할 수 있습니다.

Gazebo를 사용한 창고 내 이동 로봇 시뮬레이션

문서 | 예제

실제 테스트 환경에서 선반과 서랍 옆에 놓인 Kinova Gen3 로봇.

하드웨어 연결 및 배포

Kinova Gen3 및 Universal Robots UR 시리즈 같은 로봇공학 플랫폼과 연결하여 협동 로봇(cobot) 응용 사례를 배포할 수 있습니다. 신속 프로토타이핑과 HIL(Hardware-in-the-Loop) 테스트를 위한 C/C++ 코드와 MEX 함수를 생성할 수 있습니다.

Robotics System Toolbox의 Universal Robots 협동로봇 지원

문서 | 예제