Robotics System Toolbox

주요 업데이트

 

Robotics System Toolbox

로봇공학 응용 사례를 설계하고, 시뮬레이션하고, 테스트하고, 배포할 수 있습니다.

로봇 모델링

이동 로봇과 매니퓰레이터의 기구학과 동역학을 모델링할 수 있습니다. 널리 사용되는 로봇의 라이브러리를 사용하거나 URDF 파일 또는 Simscape Multibody™ 모델을 가져와서 사용자 지정 로봇 모델을 만들 수 있습니다. 로봇 모션을 시각화하고 시뮬레이션하여 알고리즘을 검증할 수 있습니다.

역기구학

로봇 모델에 대해 역기구학 계산을 수행할 수 있습니다. 기구학 제약 조건의 유무와 관계없이 대화형 방식의 툴을 사용하여 역기구학 솔버를 시각화하고 조정할 수 있습니다.

모션 계획 및 궤적 생성

RRT처럼 사용자 지정 가능한 샘플링 기반 플래너를 사용하여 경로를 계획할 수 있습니다. Navigation Toolbox™를 활용하여 사용자 지정 가능한 모션 플래너를 설계할 수 있습니다. 장애물을 피하면서 전역 경로를 중심으로 부드럽게 움직일 수 있도록 궤적을 생성할 수 있습니다.

시나리오 및 시뮬레이션

로봇 시나리오를 작성하고 센서 모델을 통합하여 자율 로봇 알고리즘을 시뮬레이션된 환경에서 테스트할 수 있습니다. Gazebo 시뮬레이터와 연결하여 가상 시뮬레이션 환경에서 로봇 모델을 검증할 수 있습니다.

하드웨어 연결 및 배포

Kinova Gen3 및 Universal Robots UR 시리즈 같은 로봇공학 플랫폼과 연결하여 협동 로봇(cobot) 응용 사례를 배포할 수 있습니다. 신속 프로토타이핑과 HIL(Hardware-in-the-Loop) 테스트를 위한 C/C++ 코드와 MEX 함수를 생성할 수 있습니다.

참조 응용 사례

참조 응용 사례를 매니퓰레이터이동 로봇의 응용 사례를 개발하기 위한 토대로 사용할 수 있습니다. 이 툴박스에는 픽앤플레이스 로봇, 창고 로봇, AI 기반 로봇에 대한 참조 응용 사례가 있습니다.

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