Robotics System Toolbox
로보틱스 어플리케이션의 설계, 시뮬레이션 및 테스트
Robotics System Toolbox™에는 매니퓰레이터, 모바일 로봇, 휴머노이드 로봇을 설계, 시뮬레이션, 테스트하기 위한 툴과 알고리즘이 있습니다. 매니퓰레이터와 휴머노이드 로봇에 사용되는 이 툴박스에는 충돌 확인, 궤적 생성, Forward and inverse kinematics, Rigid body tree 표시를 이용한 Dynamics에 관한 알고리즘이 있습니다. 모바일 로봇에 사용되는 이 툴박스에는 매핑, 위치 파악, 경로 계획, 경로 추종, 모션 제어 알고리즘이 있습니다. 이 툴박스에는 범용 산업용 로봇 어플리케이션 참조 예도 있습니다. 상용 산업용 로봇 모델 라이브러리도 포함되어 있어, 모델을 가져오고 시각화하고 시뮬레이션할 수 있습니다.
제공된 Kinematics 및 Dynamics 모델을 조합하여 기능형 로봇 프로토타입을 개발할 수 있습니다. 이 툴박스를 활용하면 Gazebo 로보틱스 시뮬레이터에 직접 연결하여 로봇 어플리케이션을 통합 시뮬레이션할 수 있습니다. 설계를 하드웨어에서 검증하기 위해 로보틱스 플랫폼에 연결하고 코드를 생성하여 배포할 수 있습니다(MATLAB Coder™ 또는 Simulink Coder™ 사용).
시작하기:
참조 예에서 다수의 창고 로봇을 제어하고 시뮬레이션
로봇 모델
자신만의 로봇 모델을 구축하거나 널리 사용되는 로봇 라이브러리를 이용하여 로봇 어플리케이션을 빠르게 모델링하십시오. URDF(Unified Robot Description Format) 파일 또는 Simscape MultibodyTM 모델을 가져와서 사용자 지정 로봇 모델과 비주얼 기하구조를 생성할 수 있습니다.
상용 로봇 라이브러리에서 Rigid body tree 모델을 불러옵니다.
모션 모델링 및 제어
모바일 로봇과 매니퓰레이터의 기본 Kinematics과 Dynamics을 모델링하십시오. 로봇 모션을 시각화하고 시뮬레이션하여 제어 알고리즘을 검증하십시오.
MATLAB에서 task-space 및 joint-space 궤적을 계획하고 실행합니다.
3차원 시뮬레이션
3차원 물리 시뮬레이터와 연결하여 실제 세계 시뮬레이션 환경에서 로봇 모델을 검증하십시오. Simulink® 모델 시뮬레이션과 Gazebo 시뮬레이션을 동기화하십시오.
Simulink와 Gazebo 시뮬레이터의 동기화 시뮬레이션
매니퓰레이션 알고리즘
Rigid body tree 표시를 이용하여 로봇 모델을 정의하십시오. 로봇 모델로 고급 모션 컨트롤러와 인터페이스를 구축하여 로봇 워크플로를 완성하십시오. 로봇 모델에 대해 Inverse kinematics 및 Dynamics 계산과 충돌 확인을 수행하십시오.
매니퓰레이터 알고리즘 블록을 이용한 안전 궤적 추적 제어
모바일 로봇 알고리즘
점유 격자를 이용하여 주변 맵을 생성하고 맵 안의 로봇 위치를 파악하며, 모바일 로봇의 경로 계획과 제어 알고리즘을 개발하십시오.
주어진 맵에 있는 두 Waypoint 사이 장애물 없는 경로에 있는 차동 구동 모바일 로봇을 위한 모션 제어를 실행
UAV 알고리즘
UAV Library를 이용하여 폐루프 Kinematics 모델로 고정익 및 멀티로터 UAV를 모델링하고 제어하십시오.
Simulink의 UAV Guidance Model 블록 및 Waypoint Follower 블록을 사용하여 고정익 UAV를 위한 중간점 추종 컨트롤러 설계 및 시뮬레이션. 갤러리 탐색(이미지 2개).
로봇 하드웨어에 배포
신호를 보거나 배포된 모델에 있는 파라미터를 수정하십시오. 하드웨어에서 실행되는 중에 알고리즘을 조정하십시오.
물리적인 실제 로봇에 연결하여 매니퓰레이터 알고리즘을 테스트하십시오.
대화형 로봇 시각화
시각적 mesh를 사용하여 강체 트리 모델 조작, 대상체에서 inverse kinematics 수행
상용 로봇 모델
기존 모델 라이브러리에 추가된 매니퓰레이터 및 모바일 로봇의 강체 트리 로봇 모델 불러오기
충돌 확인을 위한 코드 생성
checkCollision 함수 및 충돌 객체 프리미티브 C/C++ 코드 생성
Simscape Multibody 모델 파라미터
초기 위치 및 조인트 제한과 함께 Simscape Multibody 모델 가져오기
Gazebo 코시뮬레이션
Simulink를 사용하여 Gazebo의 시간 동기화된 시뮬레이션 수행
로봇 응용 분야 예제
Pick-and-place 로봇 및 창고 모바일 로봇의 참조 예제로 시작하기
이 기능과 그에 상응하는 함수에 대한 세부 정보는 릴리스 정보를 참조하세요.
