Automated Driving Toolbox

ADAS 및 자율주행 시스템 설계, 시뮬레이션 및 테스트

 

Automated Driving Toolbox™는 ADAS와 자율주행 시스템 설계, 시뮬레이션 및 테스트를 위한 알고리즘과 툴을 제공합니다. 비전과 LIDAR 인식 시스템뿐만 아니라 센서 융합, 경로 계획 및 차량 제어기를 설계하고 테스트할 수 있습니다. 시각화 툴로 센서 커버리지, 감지와 추적 및 비디오, LIDAR 및 지도 표시를 위한 Bird's-eye-view scope와 플롯 기능을 제공합니다.. 이 툴박스를 사용하면 HERE HD Live Map 데이터와 OpenDRIVE® 도로망을 가져와서 작업할 수 있습니다.

Ground Truth Labeler 앱을 사용하면 Ground truth 자료의 레이블 지정을 자동화하여 인식 알고리즘을 학습하고 평가할 수 있습니다. HIL(Hardware-In-the-Loop)과 센서 융합, 경로 계획 및 제어 로직의 데스크탑 시뮬레이션의 경우, 주행 시나리오와 레이더 및 카메라 센서 출력을 생성하고 시뮬레이션할 수 있습니다.  

Automated Driving Toolbox는 FCW, AEB, ACC, LKA 및 자동 주차를 포함한 일반적인 ADAS와 자율주행 기능에 대한 어플리케이션 예제를 제공합니다. 이 툴박스는 Rapid Prototyping과 HIL 테스트를 위한 센서 융합, 추적, 경로 계획 및 차량 컨트롤러 알고리즘의 C/C++ 코드 생성을 지원합니다.

시작하기:

참조용 어플리케이션

Automated Driving Toolbox에는 FCW(전방 충돌 경고), LKA(차선 유지 지원) 및 자동 주차 대행을 위한 참조용 어플리케이션 예제가 있습니다.

시각적 인식 시스템 설계에 관한 참조 예에서 차량과 차선 검출하기. 

시나리오 생성 및 센서 모델

레이더 및 카메라 센서 모델에서 작성된 시나리오와 센서 모델을 사용하여 자율주행 알고리즘을 테스트합니다.

주행 시나리오 작성

주행 시나리오 디자이너 앱을 사용하여 도로망 , 액터 및 센서를 정의합니다. 미리 만들어진 Euro NCAP 테스트와 OpenDRIVE  도로망을 가져와 테스트 시나리오를 작성합니다.

센서 모델

자동차 레이더 및 비전 시스템의 출력을 모델링하고 시뮬레이션합니다.

비전 센서 모델의 가상 차량/ 차선 검출 결과

합성 데이터를 사용한 테스트 알고리즘

주행 시나리오와 센서 모델의 시뮬레이션 데이터를 사용한 개방 루프와 폐쇄 루프 설정으로 인식, 센서 융합 및 제어 알고리즘을 테스트하고 검증합니다.

시뮬레이션된 데이터를 사용하여 LKA(차선 유지 지원) 시스템을 테스트합니다.

Ground truth 자료 레이블 지정

Ground truth 데이터의 레이블 지정을 자동화하고 테스트 중인 알고리즘의 출력을 Ground truth 데이터와 비교합니다.

Ground truth 자료 레이블 지정

물체 검출,시맨틱 분할 및 장면 분류를 위한 대화형 및 자동 Ground truth 자료 레이블 지정.

인식 알고리즘 테스팅

Ground truth 데이터를 알고리즘 출력과 비교하여 인식 알고리즘의 성능을 평가합니다.

Ground truth 자료를 기반으로 차선 검출 결과를 평가합니다.

컴퓨터 비전과 LIDAR를 이용한 인식

자율주행을 위한 비전과 LIDAR 처리 알고리즘을 개발하고 테스트합니다.

비전 시스템 설계

차량 및 보행자 검출, 차선 검출 및 분류를 위한 컴퓨터 비전 알고리즘을 개발합니다.

단안 카메라 센서 시뮬레이션 출력

LIDAR 처리

LIDAR 데이터를 사용하여 장애물을 인식하고 지면을 분리합니다.

LIDAR point cloud로 장애물 검출

센서 융합 및 추적

칼만 필터와 함께 다중 객체 추적 프레임워크를 사용하여 멀티센서 융합을 수행합니다.

매핑

HERE HD Live Map 서비스의 HD 지도 데이터에 액세스하고 시각화하며, 스트리밍 지도 뷰어에 차량과 객체 위치를 표시합니다.

경로 계획

차량 비용 맵과 모션 계획 알고리즘을 사용하여 주행 경로를 계획합니다.

차량 제어기

계획된 궤적을 따라가기 위해 횡방향 제어기와 종방향 제어기를 사용합니다.

최신 기능

3차원 시뮬레이션

Epic Games의 Unreal Engine으로 렌더링된 3차원 시뮬레이션 환경에서 주행 알고리즘 개발, 테스트 및 검증

drivingScenario 가져오기

프로그래밍 방식으로 만들어진 주행 시나리오를 Driving Scenario Designer 앱과 Simulink로 읽어 들이기

주행 시나리오 디자이너에서 Simulink로 내보내기

주행 시나리오 및 센서의 Simulink 모델 생성

World좌표계 Bird’s-Eye scope

World  좌표에서 시나리오 시각화

속도 프로파일러

주어진Kinematic 제약 조건을 바탕으로 주행 경로의 속도 프로파일 생성

이 기능과 그에 상응하는 함수에 대한 자세한 내용은 릴리스 정보를 참조하십시오.

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