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시나리오 생성

기록된 실제 센서 데이터에서 시나리오 생성

자율주행 응용 분야에서 시나리오 생성은 GPS(위성 측위 시스템), IMU(관성 측정 장치), 카메라, 라이다 센서에서 기록된 실제 차량 데이터로부터 가상 시나리오를 작성하는 프로세스입니다. Automated Driving Toolbox™는 시나리오 생성 프로세스를 자동화하는 함수와 툴을 제공합니다. 센서 데이터를 전처리하고, 도로를 추출하고, 액터의 위치를 추정하고, 액터 궤적을 구하여 실세계 시나리오를 정확히 반영한 디지털 트윈을 만들 수 있습니다. 생성된 시나리오를 시뮬레이션하고 자율주행 알고리즘을 실제 데이터와 비교하여 테스트합니다.

기록된 센서 데이터에서 시나리오를 생성하려면 애드온 탐색기에서 Scenario Builder for Automated Driving Toolbox 지원 패키지를 다운로드하십시오. 애드온 다운로드에 대한 자세한 내용은 애드온을 받고 관리하기 항목을 참조하십시오.

함수

모두 확장

GPSDataStore GPS data with timestamps (R2024b 이후)
TrajectoryCreate trajectory using timestamps and waypoints (R2024b 이후)
CameraDataStore sequence of camera data with timestamps (R2024b 이후)
LidarDataStore sequence of lidar data with timestamps (R2024b 이후)
ActorTrackDataStore recorded actor track data with timestamps (R2025a 이후)
recordedSensorDataCreate sensor data object from recorded sensor data (R2024b 이후)
egoPointCloudExtractorExtract point clouds around waypoints in ego trajectory (R2025a 이후)
getMapROIGeographic bounding box coordinates from GPS data (R2022b 이후)
roadpropsExtract road properties from road network file or map data (R2022b 이후)
selectActorRoadsExtract properties of roads in path of actor (R2022b 이후)
updateLaneSpecUpdate lane specifications using sensor detections (R2022b 이후)
laneDataStore recorded lane boundary data with timestamps (R2023a 이후)
laneBoundaryDetectorDetector for lane boundaries in images (R2023a 이후)
laneBoundaryTrackerTrack lane boundaries (R2023a 이후)
egoToWorldLaneBoundarySegmentsConvert tracked lane boundaries to lane boundary segments in world coordinates (R2024a 이후)
laneBoundarySegmentStore lane boundary information of road segment (R2024a 이후)
laneBoundaryGroupGroup lane boundaries in lane boundary segment objects (R2024a 이후)
smoothBoundariesSmooth lane boundaries (R2024a 이후)
getLanesInRoadRunnerHDMapCreate RoadRunner HD Map from lane information (R2024a 이후)
roadrunnerLaneInfoGenerate lane information in RoadRunner HD Map format from lane boundary points (R2023a 이후)
roadrunnerStaticObjectInfoGenerate static object and sign information in RoadRunner HD Map format (R2023a 이후)
addElevationAdd elevation to scene data using georeferenced point cloud (R2024a 이후)
imageAssetGenerator3-D asset generation from single view camera images (R2025a 이후)
actorpropsGenerate actor properties from track list (R2022b 이후)
actorTracklistStore recorded actor track list data with timestamps (R2023a 이후)
importFromObjectTrackImport track list from objectTrack object (R2023a 이후)
exportToDrivingScenarioExport trajectory to driving scenario (R2024b 이후)
exportToRoadRunnerExport trajectory to RoadRunner (R2024b 이후)
writeCSVWrite trajectory data into CSV file (R2024b 이후)
localizeEgoUsingLanesLocalize ego trajectory on map using lane detections (R2025a 이후)

도움말 항목

시작하기

장면 생성

시나리오 생성

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