Polynomial Trajectory
웨이포인트를 통과하는 다항식 궤적 생성
라이브러리:
Robotics System Toolbox /
Utilities
설명
Polynomial Trajectory 블록은 3차 다항식, 5차 다항식 또는 B-스플라인 다항식을 사용하여, 주어진 시점에 웨이포인트를 통과하는 궤적을 생성합니다. 블록은 Time 입력값을 기반으로 이 궤적을 구현하기 위한 위치, 속도, 가속도를 출력합니다. B-스플라인 다항식의 경우 웨이포인트가 실제 웨이포인트 대신 사실상 B-스플라인의 볼록 껍질에 대한 제어점을 정의하지만 첫 번째 웨이포인트와 마지막 웨이포인트는 여전히 만납니다.
시점에 정의된 시간 밖에서는 초기값과 최종 값이 일정하게 유지됩니다.
포트
입력
출력
파라미터
팁
성능 향상을 위해 다음 옵션을 고려해 보십시오.
웨이포인트 또는 파라미터의 변경 횟수를 최소화합니다.
웨이포인트 소스 파라미터를
Internal
로 설정합니다.다음을 사용하여 시뮬레이션 파라미터를
코드 생성
으로 설정합니다. 자세한 내용은 Simulation Modes (Simulink) 항목을 참조하십시오.
참고 문헌
[1] Farin, Gerald E. Curves and Surfaces for Computer Aided Geometric Design: A Practical Guide. San Diego, CA: Academic Press, 1993.
확장 기능
버전 내역
R2019a에 개발됨