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SLAM

2차원 및 3차원 동시적 위치추정 및 지도작성

SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성)은 지도작성 알고리즘과 위치추정과 자세 추정 알고리즘을 모두 사용하여 지도를 작성하는 동시에 해당 지도 내에서 이동체의 위치를 추정합니다. lidarSLAM을 사용하면 라이다 스캔과 오도메트리 자세 추정값을 처리하는 사용자 자신의 SLAM 알고리즘을 조정하여 지도를 반복적으로 작성할 수 있습니다. buildMap을 사용하면 기록되고 필터링된 데이터를 취하고 SLAM을 사용해 지도를 만들 수 있습니다. SLAM 맵 작성기 앱을 사용하면 관련 자세를 수동으로 수정하고 스캔을 정렬하여 지도의 정확도를 개선할 수 있습니다.

SLAM 맵 작성기Build 2-D grid maps using lidar-based SLAM

함수

모두 확장

ekfSLAMPerform simultaneous localization and mapping using extended Kalman filter
correctCorrect state and state error covariance
landmarkInfoRetrieve landmark information
poseHistoryRetrieve corrected and predicted pose history
predictPredict state and state error covariance
removeLandmarkRemove landmark from state vector
resetReset state and state estimation error covariance
lidarSLAM Perform localization and mapping using lidar scans
addScanAdd scan to lidar SLAM map
buildMapBuild occupancy map from lidar scans
removeLoopClosures Remove loop closures from pose graph
scansAndPoses Extract scans and corresponding poses
showPlot scans and robot poses