SLAM 맵 작성기
라이다 기반 SLAM을 사용하여 2차원 그리드 맵 작성
설명
SLAM 맵 작성기 앱은 기록된 라이다 스캔 데이터와 오도메트리 센서 데이터를 불러와 SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성) 알고리즘을 사용하여 2차원 점유 그리드를 작성합니다. 스캔 간 매칭은 스캔을 정렬하고 겹치면서 맵을 작성합니다. 루프 폐쇄 검출은 이동체 오도메트리에 드리프트가 생기면 이전에 방문한 위치를 검출하고 전체 맵을 조정하여 수정됩니다. 경우에 따라 스캔 매칭 알고리즘과 루프 폐쇄 검출을 수동으로 조정해야 합니다. 앱을 사용하여 수동으로 스캔을 정렬하고 루프 폐쇄를 수정하여 전체 맵 정확도를 개선하십시오. SLAM 알고리즘 설정을 조정하여 자동 맵 작성을 개선할 수도 있습니다.
앱 사용 방법:
| rosbag 로그 파일을 불러오려면 가져오기 > rosbag에서 가져오기를 선택합니다. rosbag 파일을 선택하고 열기를 클릭합니다. 그러면 가져오기 탭이 열립니다. 자세한 내용은 rosbag 가져오기 및 필터링을 참조하십시오. 작업 공간에서 데이터를 불러오려면 가져오기 > 작업 공간에서 가져오기를 선택합니다. 제공된 드롭다운을 사용하여 스캔 변수와 자세 변수를 선택합니다. |
| SLAM 설정을 사용하여 SLAM 알고리즘 설정을 조정합니다. 디폴트 값이 제공되지만 특정 센서 및 데이터는 이러한 설정을 조정해야 할 수도 있습니다. 조정해야 할 가장 중요한 값은 루프 폐쇄 임계값입니다. 자세한 내용은 SLAM 설정 조정하기를 참조하십시오. |
| 작성을 클릭하여 SLAM 맵 작성 과정을 시작합니다. 작성 과정에서는 스캔 간 매칭을 사용하여 맵에서 스캔을 정렬하고, 이전 위치를 방문할 때 루프 폐쇄를 식별하고, 자세를 조정합니다. 수동으로 스캔 결과를 맞추거나 루프 폐쇄를 수정하려면 맵 작성 과정 중 언제든지 일시 중지를 클릭하십시오. |
| 스캔 간 매칭을 클릭하여 현재 선택한 프레임의 상대 자세를 수정하고 스캔을 이전 스캔에 맞춰 정렬합니다. 현재 프레임에 대해 검출된 루프 폐쇄를 수정하거나 무시하려면 루프 폐쇄를 클릭합니다. 하단의 슬라이더를 사용하여 스캔 매칭 또는 루프 폐쇄가 정확하지 않은 영역으로 다시 스크롤합니다. 스캔 또는 루프 폐쇄를 몇 개든지 수정할 수 있습니다. 자세한 내용은 스캔 간 매칭 및 루프 폐쇄 수정하기를 참조하십시오. |
| 맵을 수정한 후 동기화를 클릭하여 스캔 맵에서의 모든 자세를 업데이트합니다. 동기화의 두 가지 옵션으로는 새 루프 폐쇄를 탐색하는 동기화와 루프 폐쇄 탐색을 건너뛰고 스캔 맵만 업데이트하는 빠른 동기화가 있습니다. 자세한 내용은 맵 동기화하기를 참조하십시오. |
| 맵 모양에 만족하면 점유 그리드 내보내기를 클릭하여 맵을 m 파일로 내보내거나 작업 공간에 맵을 저장합니다. 맵은 2차원 확률적 점유 그리드인 occupancyMap 객체로 출력됩니다. |
| 세션 열기를 사용하여 저장한 기존 앱 세션을 열 수 있습니다. 맵 작성기 탭에 있을 때 세션 저장을 사용하여 진행 내용을 m 파일에 저장할 수 있습니다. |
SLAM 맵 작성기 앱 열기
MATLAB® 툴스트립: 앱 탭의 로보틱스 및 자율 시스템에서 SLAM 맵 작성기를 클릭합니다.
MATLAB 명령 창:
slamMapBuilder
입력
파라미터
프로그래밍 방식으로 사용
세부 정보
버전 내역
R2019b에 개발됨