dubinsConnection
설명
dubinsConnection
객체에는 자세 사이를 연결하는 dubinsPathSegment
경로 세그먼트를 계산하기 위한 정보가 있습니다. Dubins 경로 세그먼트는 두 자세를 3개 모션 시퀀스로 연결합니다. 모션 옵션은 다음과 같습니다.
직진
최대 조향에서 좌회전
최대 조향에서 우회전
Dubins 경로 세그먼트는 정방향으로만 이동할 수 있습니다.
이 연결 객체를 사용하여 최소 회전 반경과 경로 유형 옵션을 포함하는 로봇 모션 모델의 파라미터를 정의합니다. 이 연결 유형을 사용하여 자세 간의 경로 세그먼트를 생성하려면 connect
함수를 호출하십시오.
생성
설명
은 디폴트 속성값을 사용하여 객체를 생성합니다.dubConnObj
= dubinsConnection
는 이름-값 쌍을 사용하여 속성값을 지정합니다. 여러 속성을 설정하려면 이름-값 쌍을 여러 개 지정하십시오.dubConnObj
= dubinsConnection(Name,Value
)
속성
객체 함수
connect | Connect poses for given connection type |
예제
참고 문헌
[1] Shkel, Andrei M., and Vladimir Lumelsky. "Classification of the Dubins set." Robotics and Autonomous Systems. Vol. 34, No. 4, 2001, pp. 179–202.
확장 기능
버전 내역
R2019b에 개발됨