interpolate
설명
예제
SE(2)에서 상태 사이 보간하기
디폴트 속성을 사용하여 SE(2) 상태공간을 생성합니다.
space = stateSpaceSE2
space = stateSpaceSE2 with properties: Name: 'SE2' StateBounds: [3x2 double] NumStateVariables: 3 WeightXY: 1 WeightTheta: 0.1000
2차원 공간에서 한 쌍의 상태를 생성합니다.
state1 = [2 10 -pi]; state2 = [0 -2.5 -pi/4];
두 상태 사이의 중간을 보간합니다.
state = interpolate(space,state1,state2,0.5)
state = 1×3
1.0000 3.7500 -1.9635
고정 간격으로 여러 점을 보간합니다.
states = interpolate(space,state1,state2,0:0.02:1)
states = 51×3
2.0000 10.0000 -3.1416
1.9600 9.7500 -3.0945
1.9200 9.5000 -3.0473
1.8800 9.2500 -3.0002
1.8400 9.0000 -2.9531
1.8000 8.7500 -2.9060
1.7600 8.5000 -2.8588
1.7200 8.2500 -2.8117
1.6800 8.0000 -2.7646
1.6400 7.7500 -2.7175
⋮
SE(3)에서 상태 사이 보간하기
디폴트 속성을 사용하여 SE(3) 상태공간을 생성합니다.
space = stateSpaceSE3
space = stateSpaceSE3 with properties: Name: 'SE3' StateBounds: [7x2 double] NumStateVariables: 7 WeightXYZ: 1 WeightQuaternion: 0.1000
3차원 공간에서 한 쌍의 상태를 생성합니다.
state1 = [2 10 3 0.2 0 0 0.8]; state2 = [0 -2.5 4 0.7 0.3 0 0];
두 상태 사이의 중간을 보간합니다.
state = interpolate(space,state1,state2,0.5)
state = 1×7
1.0000 3.7500 3.5000 0.7428 0.2519 0 0.6203
고정 간격으로 여러 점을 보간합니다.
states = interpolate(space,state1,state2,0:0.02:1)
states = 51×7
2.0000 10.0000 3.0000 0.2425 0 0 0.9701
1.9600 9.7500 3.0200 0.2663 0.0109 0 0.9638
1.9200 9.5000 3.0400 0.2899 0.0217 0 0.9568
1.8800 9.2500 3.0600 0.3133 0.0326 0 0.9491
1.8400 9.0000 3.0800 0.3365 0.0434 0 0.9407
1.8000 8.7500 3.1000 0.3594 0.0542 0 0.9316
1.7600 8.5000 3.1200 0.3821 0.0650 0 0.9218
1.7200 8.2500 3.1400 0.4045 0.0757 0 0.9114
1.6800 8.0000 3.1600 0.4266 0.0864 0 0.9003
1.6400 7.7500 3.1800 0.4484 0.0969 0 0.8886
⋮
입력 인수
space
— state space 객체
stateSpaceSE2
객체 | stateSpaceSE3
객체 | stateSpaceDubins
객체 | stateSpaceReedsShepp
객체
state space 객체로, stateSpaceSE2
객체 또는 stateSpaceSE3
객체, stateSpaceDubins
객체 또는 stateSpaceReedsShepp
객체로 지정됩니다.
state1
— 보간을 위한 시작 상태
실수 값 요소를 3개 가진 벡터 | 실수 값 요소를 7개 가진 벡터
보간을 위한 시작 상태로, 실수 값 요소를 3개 또는 7개 가진 벡터로 정의됩니다.
2차원 state space 객체 stateSpaceSE2
, stateSpaceDubins
, stateSpaceReedsShepp
의 경우, 상태는 [x y theta]
형식의 벡터입니다. 이는 상태공간에서 상태의 xy 위치와 방향 각도 theta
를 정의합니다.
3차원 state space 객체 stateSpaceSE3
의 경우, 상태는 [x y z qw qx qy qz]
형식의 벡터입니다. 이는 상태공간에서 상태의 xyz 위치와 쿼터니언 방향 [qw qx qy qz]
를 정의합니다.
데이터형: single
| double
state2
— 보간을 위한 종료 상태
실수 값 요소를 3개 가진 벡터 | 실수 값 요소를 7개 가진 벡터
보간을 위한 종료 상태로, 실수 값 요소를 3개 또는 7개 가진 벡터로 정의됩니다.
2차원 state space 객체 stateSpaceSE2
, stateSpaceDubins
, stateSpaceReedsShepp
의 경우, 상태는 [x y theta]
형식의 벡터입니다. 이는 상태공간에서 상태의 xy 위치와 방향 각도 theta
를 정의합니다.
3차원 state space 객체 stateSpaceSE3
의 경우, 상태는 [x y z qw qx qy qz]
형식의 벡터입니다. 이는 상태공간에서 상태의 xyz 위치와 쿼터니언 방향 [qw qx qy qz]
를 정의합니다.
데이터형: single
| double
ratio
— 보간 비율
범위 [0, 1] 내의 스칼라 | 범위 [0, 1] 내의 값을 n개 가진 열 벡터
보간 비율로, 범위 [0, 1] 내의 스칼라로 지정되거나 범위 [0, 1] 내의 값을 n개 가진 열 벡터로 지정됩니다. n은 보간할 점의 개수입니다.
데이터형: single
| double
출력 인수
interpStates
— 보간된 상태
실수 값으로 구성된 n×3 행렬 | 실수 값으로 구성된 n×7 행렬
보간된 상태로, 실수 값으로 구성된 n×3 행렬 또는 n×7 행렬로 반환됩니다. n은 ratio
입력 인수에 의해 지정된 보간 점의 개수입니다.
2차원 state space 객체 stateSpaceSE2
, stateSpaceDubins
, stateSpaceReedsShepp
의 경우, 각 행은 [x y theta]
형식을 가집니다. 이는 보간된 상태의 xy 위치와 방향 각도 theta
를 정의합니다.
3차원 state space 객체 stateSpaceSE3
의 경우, 각 행은 [x y z qw qx qy qz]
형식을 가집니다. 이는 보간된 상태의 xyz 위치와 쿼터니언 방향 [qw qx qy qz]
를 정의합니다.
데이터형: single
| double
버전 내역
R2019b에 개발됨
MATLAB 명령
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