so3
설명
so3
객체는 오른손 카테시안 좌표계에서의 3차원 SO(3) 회전을 나타냅니다.
SO(3) 회전은 3×3 정규 직교 회전 행렬입니다. 예를 들어 이들은 각각 x축, y축, z축을 중심으로 하는 ϕ, ψ, θ 회전에 대한 정규 직교 회전 행렬입니다.
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자세한 내용은 3차원 정규 직교 회전 행렬 섹션을 참조하십시오.
이 객체는 숫자형 행렬처럼 작용하므로 곱셈과 나눗셈을 사용해 회전을 구성할 수 있습니다.
생성
구문
설명
3차원 회전 표현
rotation = so3
는 평행 이동 없이 항등 회전을 나타내는 SO(3) 회전을 만듭니다.
rotation = so3(
은 정규 직교 회전 rotation
)rotation
으로 정의되는 순수 회전을 나타내는 SO(3) 회전을 만듭니다.
rotation = so3(
은 쿼터니언 quaternion
)quaternion
으로 정의되는 회전으로부터 SO(3) 회전을 만듭니다.
rotation = so3(
은 SE(3) 변환 transformation
)transformation
으로부터 SO(3) 회전을 생성합니다.
기타 숫자형 3차원 회전 표현
rotation = so3(
는 숫자형 쿼터니언 quat
,"quat")quat
로 정의되는 회전으로부터 SO(3) 회전을 만듭니다.
rotation = so3(
는 축-각도 회전 axang
,"axang")axang
로 정의되는 회전으로부터 SO(3) 회전을 만듭니다.
참고
입력값이 2개 이상의 회전을 포함하는 경우 출력값 rotation
은 so3
객체 요소를 N개 가진 배열이며 각각은 N개의 입력 회전에 대응됩니다.