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so2

SO(2) 회전

R2022b 이후

    설명

    so2 객체는 2차원 공간에서의 SO(2) 회전을 나타냅니다.

    자세한 내용은 2차원 정규 직교 회전 행렬 섹션을 참조하십시오.

    이 객체는 숫자형 행렬처럼 작용하므로 곱셈과 나눗셈을 사용해 회전을 구성할 수 있습니다.

    생성

    설명

    rotation = so2는 평행 이동 없이 항등 회전을 나타내는 SO(2) 회전을 만듭니다.

    rotation=[1001]

    rotation = so2(rotation)은 정규 직교 회전 rotation으로 정의되는 순수 회전을 나타내는 SO(2) 회전 rotation을 만듭니다.

    rotation=[r11r12r21r22]

    rotation = so2(transformation)은 SE(2) 변환 transformation으로부터 SO(2) 회전을 만듭니다.

    예제

    rotation = so2(angle,"theta")는 z축 angle을 중심으로 하는 회전각으로부터 SO(2) 회전 rotation을 만듭니다.

    참고

    입력값이 2개 이상의 회전을 포함하는 경우 출력값 rotationso2 객체 요소를 N개 가진 배열이며 각각은 N개의 입력 회전에 대응됩니다.

    입력 인수

    모두 확장

    정규 직교 회전으로, 2×2 행렬, 3×3×N 배열, 스칼라 so2 객체 또는 so2 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 개수입니다.

    rotation이 배열인 경우 그 결과로 출력 배열에 생성된 so2 객체의 개수는 N과 같습니다.

    예: eye(2)

    데이터형: single | double

    동차 변환으로, 3×3 행렬, 3×3-N 배열, 스칼라 se3 객체 또는 se2 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 지정된 총 변환 개수입니다.

    transformation이 배열인 경우 그 결과로 생성된 so2 객체의 개수는 N과 같습니다.

    예: eye(3)

    데이터형: single | double

    z축 회전 각도로, N×M 행렬로 지정됩니다. 행렬의 각 요소는 z축을 중심으로 하는 각도(단위: 라디안)입니다. so2 객체는 각 각도에 대해 so2 객체를 만듭니다.

    angle이 N×M 행렬인 경우 그 결과로 생성된 so2 객체의 개수는 N과 같습니다.

    회전 각도는 축을 따라 원점 방향을 바라볼 때 반시계 방향의 양수입니다.

    데이터형: single | double

    객체 함수

    모두 확장

    mtimes, *Transformation or rotation multiplication
    mrdivide, /Transformation or rotation right division
    rdivide, ./변환 또는 회전의 요소별 오른쪽 나눗셈
    times, .*변환 또는 회전의 요소별 곱셈
    interpInterpolate between transformations
    distCalculate distance between transformations
    normalize변환 또는 회전 행렬의 정규화
    transformApply rigid body transformation to points
    rotm회전 행렬 추출
    trvec평행 이동 벡터 추출
    tform동차 변환 추출
    thetaConvert transformation or rotation to 2-D rotation angle
    xythetaConvert transformation or rotation to compact 2-D pose representation
    so3SO(3) 회전

    예제

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    pi/4의 각도 회전과 [6 4]xy 평행 이동을 정의합니다.

    angle = pi/4;

    각도를 사용하여 SO(2) 회전을 만듭니다.

    R = so2(angle,"theta")
    R = so2
        0.7071   -0.7071
        0.7071    0.7071
    
    

    알고리즘

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    확장 기능

    C/C++ 코드 생성
    MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

    버전 내역

    R2022b에 개발됨

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    참고 항목

    함수

    객체