tform

동차 변환 추출

R2022b 이후

구문

transformationMatrix = tform(transformation)

transformationMatrix = tform(rotation)

설명

transformationMatrix = tform(transformation)은 SE(2) 또는 SE(3) 변환 transformation에 대응하는 동차 변환 행렬 transformationMatrix를 추출합니다.

transformationMatrix = tform(rotation)은 평행 이동이 0이며 SO(2) 또는 SO(3) 회전 rotation에 대응하는 동차 변환 행렬 transformationMatrix를 생성합니다.

입력 인수

transformation — 변환

se2 객체 | se3 객체 | 변환 객체 요소를 N개 가진 배열

변환으로, 스칼라 se2 객체, 스칼라 se3 객체 또는 변환 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다.

transformation을 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

rotation — 회전

so2 객체 | so3 객체 | 회전 객체 요소를 N개 가진 배열

회전으로, 스칼라 so2 객체, 스칼라 so3 객체 또는 회전 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 수입니다.

rotation을 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

출력 인수

transformationMatrix — 동차 변환 행렬

3×3×N 배열 | 4×4×N 배열

동차 변환 행렬로, se2 및 so2 객체의 경우 3×3×N 배열로 반환되고 se3 및 so3 객체의 경우 4×4×N 배열로 반환됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2022b에 개발됨

참고 항목

함수

• rotm | trvec

객체

• se2 | se3 | so2 | so3