axang2rotm

축-각도 회전을 회전 행렬로 변환

구문

rotm = axang2rotm(axang)

설명

rotm = axang2rotm(axang)는 축-각도 형식으로 제공된 회전 axang를 정규 직교 회전 행렬 rotm으로 변환합니다. 회전 행렬을 사용할 때는 회전할 좌표 앞에 곱하십시오(후위곱이 아님).

예제

축-각도 회전을 회전 행렬로 변환하기

axang = [0 1 0 pi/2];
rotm = axang2rotm(axang)

rotm = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000

입력 인수

axang — 축-각도 형식으로 제공된 회전

n×4 행렬

축-각도 형식으로 제공된 회전으로, n개의 축-각도 회전을 나타내는 n×4 행렬로 지정됩니다. 모든 행의 처음 3개 요소는 회전 축을 지정하고 마지막 요소는 회전 각도(단위: 라디안)를 정의합니다.

예: [1 0 0 pi/2]

출력 인수

rotm — 회전 행렬

3×3×n 행렬

회전 행렬로, n개 회전 행렬이 포함된 3×3×n 행렬로 반환됩니다. 각 회전 행렬은 3×3 크기이며 정규 직교입니다. 회전 행렬을 사용할 때는 회전할 좌표 앞에 곱하십시오(후위곱이 아님).

예: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

참고 항목

rotm2axang | so2 | so3