normalize

변환 또는 회전 행렬의 정규화

R2022b 이후

구문

transformationN = normalize(transformation)

rotationN = normalize(rotation)

___ = normalize(___,Method=normMethod)

설명

transformationN = normalize(transformation)은 변환 transformation의 회전을 정규화하여, transformation과 동등하지만 정규화된 회전을 갖는 변환 transformationN을 반환합니다.

rotationN = normalize(rotation)은 회전 rotation의 회전을 정규화하여, rotation과 동등하지만 정규화된 회전을 갖는 회전 rotationN을 반환합니다.

참고

변환 객체와 회전 객체는 회전을 자동으로 정규화하지 않습니다. 변환 또는 회전의 정규화가 필요할 때마다 normalize를 사용해야 합니다. 다음과 같은 경우 이 작업이 필요할 수 있습니다.

• 변환 객체 또는 회전 객체를 생성할 때 정규화되지 않은 입력 변환 또는 입력 회전을 지정했습니다.

• 변환 객체 또는 회전 객체에 대해 mtimes, *와 같은 여러 연산을 수행했습니다. 이 경우 데이터형 정밀도로 인해 해당 변환이나 회전이 비정규화될 수 있습니다.

___ = normalize(___,Method=normMethod)는 normalize 함수가 지정된 변환 또는 회전을 정규화하는 데 사용하는 정규화 방법 normMethod를 지정합니다.

입력 인수

transformation — 변환

se2 객체 | se3 객체 | 변환 객체 요소를 N개 가진 배열

변환으로, 스칼라 se2 객체, 스칼라 se3 객체 또는 변환 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다.

transformation을 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

rotation — 회전

so2 객체 | so3 객체 | 회전 객체 요소를 N개 가진 배열

회전으로, 스칼라 so2 객체, 스칼라 so3 객체 또는 회전 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 수입니다.

rotation을 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

normMethod — 정규화 방법

"quat" (디폴트 값) | "cross" | "svd"

정규화 방법으로, 다음 옵션 중 하나로 지정됩니다.

• "quat" — 회전 부분행렬을 정규화된 쿼터니언으로 변환한 다음, 정규화된 쿼터니언을 변환 객체 또는 회전 객체로 다시 변환합니다. 자세한 내용은 quaternion 객체의 normalize 섹션을 참조하십시오.

• "cross" — 회전 부분행렬의 세 번째 열을 정규화한 다음, 외적을 통해 나머지 두 열을 결정합니다.

• "svd" — 특이값 분해를 사용하여, 특이값을 1로 설정하는 방식으로 가장 가까운 정규 직교 행렬을 구합니다. 이를 통해 직교 프로크루스테스 문제를 풀 수 있습니다.

데이터형: char | string

출력 인수

transformationN — 정규화된 변환

se2 객체 | se3 객체

정규화된 변환으로, se2 객체 또는 se3 객체로 반환됩니다.

rotationN — 정규화된 회전

so2 객체 | so3 객체

정규화된 회전으로, so2 객체 또는 so3 객체로 반환됩니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2022b에 개발됨

참고 항목

함수

• dist | interp | transform | plotTransforms

객체

• se2 | se3 | so2 | so3 | quaternion