quat2rotm

쿼터니언을 회전 행렬로 변환

구문

rotm = quat2rotm(quat)

설명

rotm = quat2rotm(quat)는 쿼터니언 quat를 정규 직교 회전 행렬 rotm으로 변환합니다. 회전 행렬을 사용할 때는 회전할 좌표 앞에 곱하십시오(후위곱이 아님).

예제

쿼터니언을 회전 행렬로 변환하기

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
rotm = quat2rotm(quat)

rotm = 3×3

    1.0000         0         0
         0   -0.0000   -1.0000
         0    1.0000   -0.0000

입력 인수

quat — 단위 쿼터니언

n×4 행렬 | quaternion 객체로 구성된 n개 요소의 벡터

단위 쿼터니언으로, n×4 행렬 또는 n개 쿼터니언이 포함된 객체로 구성된 n개 요소의 벡터로 지정됩니다. 입력값이 행렬이면, 각 행은 q = [w x y z] 형식의 쿼터니언 벡터입니다. 여기서 w는 스칼라 숫자입니다.

예: [0.7071 0.7071 0 0]

출력 인수

rotm — 회전 행렬

3×3×n 행렬

회전 행렬로, n개 회전 행렬이 포함된 3×3×n 행렬로 반환됩니다. 각 회전 행렬은 3×3 크기이며 정규 직교입니다. 회전 행렬을 사용할 때는 회전할 좌표 앞에 곱하십시오(후위곱이 아님).

예: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

참고 항목

rotm2quat | quaternion | so2 | so3