주행 시나리오 시뮬레이션

사실적인 주행 시나리오와 센서 모델을 사용한 시뮬레이션은 자율주행 알고리즘의 테스트에서 매우 중요한 부분입니다. Automated Driving Toolbox™를 사용하면 합성 센서 데이터로 주행 시나리오를 생성할 수 있습니다. 이 툴박스는 자율주행 알고리즘을 테스트할 수 있는 다음과 같은 시뮬레이션 환경을 제공합니다. 이러한 환경에는 각각의 용도가 있으며, 한 환경이 다른 환경을 대체할 수 없습니다.

• 직육면체 시뮬레이션 환경은 차량을 비롯한 여러 액터를 시나리오에서 단순한 박스 모양으로 표현하며, 라이다 응용 사례인 경우에는 폴리곤 메시로 표현합니다. 시나리오를 신속하게 작성하고, 저충실도 레이다와 카메라 센서를 사용하여 검출을 생성하고, MATLAB^®과 Simulink^® 모두에서 제어기, 추적 알고리즘, 센서 융합 알고리즘을 테스트하려면 이 환경을 사용합니다. 시나리오 작성을 시작하려면 주행 시나리오 디자이너 앱을 사용하십시오.

  또한 ASAM OpenDRIVE^® 파일 형식에서 도로망을 가져오고, 가져온 도로망을 편집하고, 시나리오를 작성할 수도 있습니다. 그런 다음 주행 시나리오를 ASAM OpenDRIVE 형식과 ASAM OpenSCENARIO^® 형식으로 내보낼 수 있습니다.

• Unreal Engine 시뮬레이션 환경은 Epic Games^®의 Unreal Engine을 사용하여 시나리오를 렌더링합니다. 더욱 사실적인 그래픽으로 시나리오를 시각화하고, 고충실도의 레이다 센서 데이터, 카메라 센서 데이터, 라이다 센서 데이터를 생성하고, 인식을 루프 내에서 수행하는 시스템(perception-in-the-loop system)을 테스트하려면 이 환경을 사용합니다. 이 환경은 Simulink에서 사용 가능하며 Windows^®에서만 실행됩니다. 자세한 내용은 Unreal Engine Simulation for Automated Driving 항목을 참조하십시오.

• Automated Driving Toolbox는 장면과 시나리오를 프로그래밍 방식으로 관리하고 MATLAB과 Simulink에서 모델링된 액터를 사용하여 RoadRunner 시나리오 시뮬레이션 환경에서 시나리오를 시뮬레이션할 수 있는 툴을 제공합니다. 자세한 내용은 RoadRunner Scenario 시뮬레이션 항목을 참조하십시오.

• Automated Driving Toolbox는 ADAS 시나리오 응용 사례를 위한 다음과 같은 추가 지원 패키지도 제공합니다.

  • Scenario Builder for Automated Driving Toolbox — 카메라와 라이다에서 기록된 실제 센서 데이터와 처리된 트랙 목록 데이터를 사용하여 장면과 시나리오를 생성합니다. 자세한 내용은 실제 센서 데이터 기반 시나리오 항목을 참조하십시오.

  • Automated Driving Toolbox Test Suite for Euro NCAP^® Protocols — Euro NCAP와 같은 자율주행 표준에 대한 테스트 사양, 시드 시나리오, 변형 시나리오를 생성하고 테스트 메트릭을 평가합니다. 자세한 내용은 Euro NCAP Test Suite 항목을 참조하십시오.

  • Automated Driving Toolbox Interface for Eclipse™ SUMO™ Traffic Simulator — Simulink와 Eclipse™ SUMO™ 교통 시뮬레이터 간 연동 시뮬레이션을 구성하고, 액터를 생성하며, SUMO 시나리오에서 정보를 읽고 씁니다. 자세한 내용은 SUMO Traffic Simulation with RoadRunner Scenario 항목을 참조하십시오.