로봇 팔의 궤적 계획
해당 시리즈: 자율 로봇 시스템 개발을 위한 MATLAB 및 Simulink: 아이디어를 현실로
로봇의 이동 궤적 계획은 로봇 팔에 자율성을 부여하기 위해 가장 중요한 부분 중 하나입니다. 외부 물체 뿐만 아니라 로봇 자체와의 충돌을 회피하면서 적은 에너지를 소비하며 목표지점에 정확하게 도달하기 위해 수학적으로 복잡한 여러 알고리즘을 필요로 합니다. 본 세션에서는 로봇 개발자가 직접 구현하는데 어려움을 느낄 수 있는 아래와 같은 알고리즘들을 Robotics System Toolbox™와 Navigation Toolbox™를 이용하여 손쉽게 구현하는 방법에 대해 소개합니다.
- 로봇 팔의 정/역 기구학 (forward & inverse kinematics) 분석
- 내/외부 물체와의 충돌 검출
- 충돌을 고려한 RRT* 경로 계획 알고리즘
- 계획된 경로를 기준으로 궤적 생성
발행: 2021년 3월 4일
