Robotics System Toolbox는 매니퓰레이터 및 이동 로봇의 응용 사례를 설계하고 시뮬레이션하며 테스트하고 배포할 수 있는 툴과 알고리즘을 제공합니다. 매니퓰레이터의 경우, 강체 트리 표현을 사용한 충돌 검사, 경로 계획, 궤적 생성, 정기구학 및 역기구학, 동역학에 대한 알고리즘을 제공합니다. 이동 로봇의 경우, 지도작성, 위치추정, 경로 계획, 경로 추종, 모션 제어에 대한 알고리즘을 제공합니다.
Robotics System Toolbox를 사용하면 테스트 시나리오를 구축하고 제공된 참조 예제를 사용하여 일반적인 산업용 로봇 응용 사례를 검증할 수 있습니다. 또한 사용자가 가져오고 시각화하며 시뮬레이션할 수 있으며, 참조 응용 사례와 함께 사용할 수 있는 시중에서 판매 중인 산업용 로봇의 모델 라이브러리도 포함합니다.
사용자는 제공된 기구학 모델 및 동역학 모델을 결합하여 동작하는 로봇 프로토타입을 개발할 수 있습니다. 이 툴박스를 통해 Gazebo 로보틱스 시뮬레이터에 직접 연결하여 로봇 응용 사례의 연동 시뮬레이션을 수행할 수 있습니다. 하드웨어에서 설계를 검증하기 위해 Kinova Gen3 및 Universal Robots UR 시리즈 로봇 등의 로보틱스 플랫폼에 연결하여 코드를 생성하고 배포할 수 있습니다. (MATLAB Coder 또는 Simulink Coder 사용)
참조 응용 사례
사용자 지정 가능 템플릿과 사전 구축된 모델로 협동로봇 및 오프로드 차량 애플리케이션 개발을 빠르게 시작할 수 있습니다.
로봇 모델링
이동 로봇과 매니퓰레이터의 기구학과 동역학을 모델링할 수 있습니다. 널리 사용되는 로봇의 라이브러리를 사용하거나 URDF 파일 또는 Simscape Multibody 모델을 가져와서 사용자 지정 로봇 모델을 만들 수 있습니다. 로봇 모션을 시각화하고 시뮬레이션하여 알고리즘을 검증할 수 있습니다.
역기구학
로봇 모델에 대해 역기구학 계산을 수행할 수 있습니다. 기구학 제약 조건의 유무와 관계없이 대화형 방식의 툴을 사용하여 역기구학 솔버를 시각화하고 조정할 수 있습니다.
모션 계획 및 궤적 생성
RRT 등의 사용자 지정 가능한 샘플링 기반 플래너를 사용하여 경로를 계획할 수 있습니다. Navigation Toolbox를 활용하여 사용자 지정 가능한 모션 플래너를 설계할 수 있습니다. 장애물을 피하면서 전역 경로를 따라 부드럽게 움직이는 궤적을 생성할 수 있습니다.
시나리오 및 시뮬레이션
로봇 시나리오를 작성하고 센서 모델을 통합하여 자율 로봇 알고리즘을 시뮬레이션된 환경에서 테스트할 수 있습니다. 로봇 모델은 Unreal Engine® 시뮬레이션 환경에서 검증하거나 Gazebo 시뮬레이터와 연동하여 검증할 수 있습니다.
하드웨어 연결 및 배포
Universal Robots UR 시리즈 및 Kinova Gen3 등의 로보틱스 플랫폼에 연결하여 협동로봇 응용 사례를 배포할 수 있습니다. 신속 프로토타이핑과 HIL(Hardware-in-the-Loop) 테스트를 위한 C/C++ 코드와 MEX 함수를 생성할 수 있습니다.
중장비의 오프로드 자율성
건설, 광업 및 농업 응용 분야에 사용할 자율 오프로드 차량을 개발할 수 있습니다. Unreal Engine 인터페이스 블록을 사용하여 다양한 조건에서 덤프 트럭 및 백호 등의 오프로드 차량의 성능을 테스트하고 개선하기 위한 실사적인 시나리오 시뮬레이션을 구축할 수 있습니다.
