Robotics System Toolbox의 Gazebo 시뮬레이션

Robotics System Toolbox™가 제공하는 연동 시뮬레이션 프레임워크를 사용하면 MATLAB^® 및 Simulink^®에서 로보틱스 알고리즘을 사용할 수 있고 가상 시뮬레이션 환경에서 알고리즘의 성능을 시각화할 수 있습니다. 이 환경에서는 Gazebo 시뮬레이터를 사용합니다. 시뮬레이션 환경에 대한 자세한 내용은 How Gazebo Simulation for Robotics System Toolbox Works 항목을 참조하십시오.

이 시뮬레이션 툴은 일반적으로 로보틱스 알고리즘의 성능을 개발, 테스트, 검증할 때 실제 데이터를 보완하기 위해 사용됩니다.

Gazebo 연동 시뮬레이션 블록

Robotics System Toolbox > Gazebo Co-Simulation 블록 라이브러리에는 시뮬레이션 환경과 관련된 Simulink 블록이 들어 있습니다. 이 라이브러리를 보려면 MATLAB 명령 프롬프트에서 robotgazebolib를 입력합니다.

Gazebo co-simulation simulink blocks

블록	설명
Gazebo Apply Command	Gazebo 시뮬레이터에 명령을 보냅니다.
Gazebo Blank Message	빈 Gazebo 명령을 만듭니다.
Gazebo Pacer	Gazebo와 Simulink 간의 동기화된 스텝 간격에 대한 설정입니다.
Gazebo Read	Gazebo 서버에서 메시지를 수신합니다.
Gazebo Publish	Gazebo 서버로 사용자 지정 메시지를 보냅니다.
Gazebo Subscribe	Gazebo 서버로부터 사용자 지정 메시지를 수신합니다.
Gazebo Select Entity	Gazebo 엔터티를 선택합니다.

Gazebo 연동 시뮬레이션 함수

시뮬레이션 환경과 관련된 MATLAB 함수는 다음과 같습니다.

함수	설명
`gzinit`	Gazebo 연동 시뮬레이션 MATLAB 인터페이스에 대한 연결 설정을 초기화합니다.
`gzjoint`	Gazebo 모델 조인트 정보를 할당하고 가져옵니다.
`gzlink`	Gazebo 모델 링크 정보를 할당하고 가져옵니다.
`gzmodel`	Gazebo 모델 정보를 할당하고 가져옵니다.
`gzworld`	Gazebo 환경과 상호 작용합니다.
`gazebogenmsg`	Gazebo 사용자 지정 메시지 지원을 위한 종속 관계를 생성합니다.
`packageGazeboPlugin`	Simulink용 Gazebo 플러그인 패키지를 만듭니다.