중장비의 오프로드 자율성

R2026b

건설업 응용 분야, 농업 응용 분야, 광업 응용 분야에서 오프로드 차량과 기계의 자율성

Robotics System Toolbox™ Offroad Autonomy Library를 사용하여 건설업 응용 분야, 농업 응용 분야, 광업 응용 분야에서 오프로드 차량과 중장비를 위한 자율 시스템을 개발합니다. 이 지원 패키지는 자율 알고리즘을 설계하고, 시뮬레이션하며, 테스트하기 위한 전문 툴을 제공합니다. 이 지원 패키지는 Unreal Engine^®과의 통합을 바탕으로 실사 시나리오 시뮬레이션을 통해 다양한 조건에서 덤프 트럭, 백호와 같은 오프로드 차량의 성능을 테스트하고 미세 조정할 수 있습니다.

Robotics System Toolbox Offroad Autonomy Library 지원 패키지를 다운로드하려면 Robotics System Toolbox Offroad Autonomy Library 지원 패키지 설치하기 항목을 참조하십시오.

Robotics System Toolbox를 통해 Unreal Engine을 사용하는 방법에 대한 자세한 내용은 Unreal Engine 시나리오 시뮬레이션 항목을 참조하십시오.

함수

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오프로드 차량 라이브러리

loadvehicle Load offroad vehicle model from Offroad Vehicle Library (R2026b 이후)

경로 추종 제어기

offroadControllerMPPI Local path planner for offroad vehicles and heavy machinery using MPPI algorithm (R2024b 이후)

차량 기구학 모델

`articulatedSteeringKinematics`	Articulated steering vehicle model (R2025a 이후)
`bicycleKinematics`	바이시클 이동체 모델

주행 가능성(traversability) 맵

traversabilityMap Create traversability map using elevation data and semantic cost of terrain (R2025a 이후)

블록

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3차원 시뮬레이션 장면 구성 및 센서

	Simulation 3D Scene Configuration	Scene configuration for 3D simulation environment
	Simulation 3D Lidar	Lidar sensor model in 3D simulation environment (R2024a 이후)
	Simulation 3D Camera	Camera sensor model with lens in 3D simulation environment (R2024a 이후)

오프로드 차량 라이브러리

	Simulation 3D Agricultural Tractor	Agricultural tractor with ground following in 3D simulation environment (R2026b 이후)
	Simulation 3D Haul Truck	Haul truck with ground following in 3D simulation environment (R2026b 이후)
	Simulation 3D Physics Dump Truck	Dump truck physics model in 3D simulation environment (R2024a 이후)
	Simulation 3D Physics Backhoe	Backhoe physics model in 3D simulation environment (R2024b 이후)

차량의 지면 추종(Ground-Following)

	Four-Wheel Ground Following	Compute terrain-aligned 3-D pose for four-wheeled vehicle (R2026b 이후)
	Simulation 3D Four-Wheel Ground Following	Adjust vehicle chassis pose to align with terrain geometry (R2026b 이후)

차량 유틸리티

	Chassis To Tree-Frame Motion	Transform motion from chassis frame to rigid body tree frame (R2026b 이후)
	Vehicle Wheel Joint Configuration	Compute wheel joint configuration for front-steered vehicle wheel spin visualization (R2026b 이후)

경로 추종 제어기

	Bicycle MPPI Controller	Control motion planning of bicycle vehicle model using Model Predictive Path Integral (MPPI) (R2025a 이후)
	Ackermann MPPI Controller	Control motion planning of Ackermann vehicle model using Model Predictive Path Integral (MPPI) (R2025a 이후)
	Differential Drive MPPI Controller	Control motion planning of differential drive vehicle model using Model Predictive Path Integral (MPPI) (R2025a 이후)
	Articulated Steering MPPI Controller	Control motion planning of articulated steering vehicle model using Model Predictive Path Integral (MPPI) (R2025b 이후)

장면

오프로드 노천 채굴 장면	Offroad pit mining scene in Unreal Engine environment
건설 현장 장면	Construction site scene in Unreal Engine environment
구릉지 포도밭	Vineyard on rolling hills in Unreal Engine environment

도움말 항목

오프로드 차량 라이브러리

Offroad Vehicle Library
Predefined offroad vehicle models for simulation and autonomy workflows (R2026b 이후)
Plan and Follow Path with Offroad Vehicle
Load a vehicle from the Offroad Vehicle Library, plan a collision-free path, and follow it using an MPPI controller. (R2026b 이후)

참조 응용 사례

Offroad Navigation for Autonomous Haul Trucks in Open Pit Mine

Series shows how to create a set of planners to enable autonomous haul trucks to navigate uneven terrain and avoid obstacles. (R2024a 이후)
- 단계 1: Create Route Planner for Offroad Navigation Using Digital Elevation Data
- 단계 2: Create Onramp and Terrain-Aware Global Planners for Offroad Navigation
- 단계 3: Navigate Global Path Through Offroad Terrain Using Local Planner
- 단계 4: Create Path Following Model Predictive Controller
- 단계 5: Model and Control Autonomous Vehicle in Offroad Scenario

경로 추종 항목

Introduction to Model Predictive Path Integral (MPPI) Controller
Path planning using Model Predictive Path Integral (MPPI) with adaptable vehicle models. (R2026a 이후)