Bag 파일 기록 및 분석

ROS bag 파일과 ROS 2 bag 파일을 가져오고 시각화하고 분석하기

ROS 토픽의 메시지 데이터는 ROS bag 파일(rosbag)이라고 불리는 로그 파일에 저장됩니다. MATLAB^® 함수, 앱, Simulink^® 블록을 사용하여 이러한 rosbag 파일의 ROS 데이터에 액세스하고 필터링하고 오프라인 분석을 실행할 수 있습니다. 이러한 bag은 대개 하나 이상의 ROS 토픽을 서브스크라이브하고 수신된 메시지 데이터를 효율적인 파일 구조에 저장함으로써 생성됩니다. rosbag을 사용한 작업에 대한 예제는 Work with rosbag Logfiles 항목을 참조하십시오.

ROS Toolbox는 또한 ROS 2 bag 파일(ros2bag)의 메시지 데이터에 액세스할 수 있습니다. 이러한 ros2bag 파일에서 ROS 2 데이터를 필터링하고 오프라인 분석을 실행할 수 있습니다.

rosbagreader를 사용하여 rosbag에서 메시지 데이터를 추출하고, rosbagwriter를 사용하여 rosbag 로그 파일을 만들고 로그를 씁니다. 또한 ROS 기록기 앱을 사용하여 Simulink 시뮬레이션 동안 ROS 메시지를 기록할 수 있습니다. 자세한 내용은 Use ROS Logger App to Save ROS Messages from Simulink 항목을 참조하십시오.

ros2bag 로그 파일에서 메시지 데이터를 추출하려면 ros2bagreader 객체를 사용합니다. ros2bag 로그 파일에 로그를 쓰려면 ros2bagwriter 객체를 사용합니다. 또한 ROS 2 기록기 앱을 사용하여 Simulink 시뮬레이션 동안 ROS 2 메시지를 기록할 수 있습니다. 자세한 내용은 Use ROS 2 Logger App to Save ROS 2 Messages from Simulink 항목을 참조하십시오.

ROS 또는 ROS 2 bag 로그 파일의 메시지를 시각화하려면 ROS Bag 뷰어 앱을 사용합니다.

앱

ROS Bag 뷰어

Visualize messages in ROS or ROS 2 bag file (R2023a 이후)

함수

모두 확장

ROS 2 Bag 로그 파일

`ros2bagreader`	Access ROS 2 bag log file information (R2021a 이후)
`readMessages`	Read messages from ros2bagreader object (R2021a 이후)
`select`	Select subset of messages in ros2bagreader (R2021a 이후)
`getTransform`	Return transformation between two coordinate frames (R2023b 이후)
`canTransform`	Verify if transformation is available (R2023b 이후)
`ros2bagwriter`	Create and write logs to ROS 2 bag log file (R2022b 이후)
`write`	Write logs to ROS 2 bag log file (R2022b 이후)
`delete`	Remove ros2bagwriter object from memory (R2022b 이후)

ROS Bag 로그 파일

`rosbag`	rosbag 로그 파일 열기 및 구문 분석 (R2019b 이후)
`readMessages`	rosbag에서 메시지 읽기 (R2019b 이후)
`rosbagreader`	Access rosbag log file information (R2021b 이후)
`rosbagwriter`	Create and write logs to rosbag log file (R2021b 이후)
`write`	Write logs to rosbag log file (R2021b 이후)
`select`	rosbag에서 메시지의 일부 선택 (R2019b 이후)
`timeseries`	Create time series object for selected message properties (R2019b 이후)
`BagSelection`	Object for storing rosbag selection (R2019b 이후)

블록

모두 확장

ROS 2

Read Data

Play back data from ROS 2 log file (R2021b 이후)

ROS

Read Data

Play back data from log file (R2019b 이후)

도움말 항목

MATLAB에서 Bag 기록

ROS Log Files (rosbags)
Summary of the structure of rosbags and the workflow for selecting subsets of messages in a rosbag.
Work with rosbag Logfiles
Load a rosbag, and learn how to select and retrieve the contained messages.

Simulink에서 Bag 기록

Log ROS 2 Messages from Simulink to a ROS 2 Bag File
Save ROS 2 message data from Simulink to a ros2bag file.
Log ROS Messages from Simulink to a Rosbag Logfile
Save ROS message data from Simulink to a rosbag file.

Bag 파일 분석

ROS Bag 뷰어 앱 시작하기

ROS Bag 뷰어 앱을 사용하면 ROS 또는 ROS 2 bag 파일을 MATLAB으로 불러오고 bag 파일의 모든 메시지 내용을 시각화할 수 있습니다.
- 단계 1: Load and Play Bag File
- 단계 2: Control Bag File Playback