ROS Toolbox 시작하기

ROS 기반 응용 프로그램의 설계, 시뮬레이션, 배포

ROS Toolbox는 MATLAB^® 및 Simulink^®를 로봇 운영 체제(ROS 및 ROS 2)와 연결하는 인터페이스를 제공합니다. 이 툴박스를 이용해 ROS 노드의 네트워크를 설계하고 MATLAB 또는 Simulink에서 생성한 ROS 노드를 기존 ROS 네트워크와 결합할 수 있습니다.

이 툴박스에는 rosbag 파일을 기록하고 가져오고 재생하여 ROS 데이터를 시각화하고 분석하는 MATLAB 함수와 Simulink 블록이 포함되어 있습니다. 또한 라이브 ROS 네트워크에 접속하여 ROS 메시지에 액세스할 수 있습니다.

이 툴박스를 사용하면 데스크탑 시뮬레이션을 통해, 그리고 Gazebo와 같은 외부 로봇 시뮬레이터에 연결하거나 하드웨어에 연결하여 ROS 노드를 검증할 수 있습니다. ROS Toolbox는 C++ 및 CUDA^® 코드 생성(MATLAB Coder™, Simulink Coder, GPU Coder™ 사용)을 지원하므로, MATLAB 스크립트 또는 Simulink 모델로부터 ROS 노드를 자동으로 생성하고, 시뮬레이션된 하드웨어 또는 물리적 하드웨어에 배포할 수 있습니다. Simulink 외부 모드를 지원하므로, 하드웨어에서 모델이 실행되는 중에 메시지를 보고 파라미터를 변경할 수 있습니다.

튜토리얼

ROS

ROS 시작하기
MATLAB에서 ROS를 설정하여 ROS 네트워크와 ROS 메시지에 대한 정보를 가져옵니다.
Get Started with ROS in Simulink
Use Simulink blocks for ROS to send and receive messages from a local ROS network.
Work with Basic ROS Messages
Create, explore, and populate ROS messages in MATLAB, that are commonly encountered in robotics applications.
ROS Publisher 및 ROS Subscriber를 사용해 데이터 교환하기
ROS 네트워크에서 토픽을 퍼블리시하고 서브스크라이브합니다.
Gazebo 및 시뮬레이션된 TurtleBot 시작하기
Gazebo® 시뮬레이터 엔진을 설정하고 시뮬레이션된 TurtleBot^®으로 Gazebo를 자세히 탐색합니다.

ROS 2

Get Started with ROS 2
Set up ROS 2 within MATLAB, and get information about ROS 2 network and ROS 2 messages.
Get Started with ROS 2 in Simulink
Use Simulink blocks for ROS 2 to send and receive messages from a local ROS 2 network.
Work with Basic ROS 2 Messages
Examine various ways to create, inspect, and populate ROS 2 messages in MATLAB that are commonly encountered in robotics applications.
ROS 2 Publisher 및 ROS 2 Subscriber를 사용해 데이터 교환하기
ROS 네트워크에서 토픽을 퍼블리시하고 서브스크라이브합니다.

로봇 운영 체제 정보

Robot Operating System (ROS)

Details about the ROS framework and links to relevant examples to get started.
ROS Toolbox 시스템 요구 사항

다양한 플랫폼과 버전별 ROS Toolbox 시스템 요구 사항과 MATLAB 지원에 대한 요약.
Built-In Message Support

List of supported ROS message types in MATLAB.
ROS Simulink Support and Limitations

The ROS Toolbox does not support the following ROS features in Simulink:

비디오

ROS Toolbox란?
자율 시스템의 설계와 개발에 ROS Toolbox를 어떻게 사용하는지 살펴보십시오.

MATLAB 및 Simulink를 사용하여 ROS 및 ROS 2에서 로봇 프로그래밍
ROS 또는 ROS 2에 연결하고, MATLAB 및 Simulink에서 로봇 인식 알고리즘과 제어 알고리즘을 설계하고, 독립형 ROS 노드로 배포합니다.

프로토타이핑에서 프로덕션에 이르기까지 ROS 및 ROS 2 노드 생성의 자동화
MATLAB 스크립트 및 Simulink 모델에서 C++ 및 CUDA에 최적화된 ROS 노드 또는 ROS 2 노드를 배포합니다.