ROS 2 Bag 파일 기록 및 분석

ROS 2 bag 파일을 가져오고 시각화하고 분석하기

ROS Toolbox는 ROS 2 bag 파일(ros2bag)의 메시지 데이터에 액세스할 수 있습니다. 이러한 ros2bag 파일에서 ROS 2 데이터를 필터링하고 오프라인 분석을 실행할 수 있습니다.

ros2bag 로그 파일에서 메시지 데이터를 추출하려면 ros2bagreader 객체를 사용합니다. ros2bag 로그 파일에 로그를 쓰려면 ros2bagwriter 객체를 사용합니다. 또한 ROS 2 기록기 앱을 사용하여 Simulink^® 시뮬레이션 동안 ROS 2 메시지를 기록할 수 있습니다. 자세한 내용은 Use ROS 2 Logger App to Save ROS 2 Messages from Simulink 항목을 참조하십시오.

ROS 2 bag 로그 파일의 메시지를 시각화하거나 라이브 ROS 2 토픽을 보려면 ROS 데이터 분석기 앱을 사용합니다.

앱

ROS 데이터 분석기

Visualize messages from live ROS or ROS 2 topics and bag files (R2023a 이후)

함수

`ros2bagreader`	Access ROS 2 bag log file information (R2021a 이후)
`readMessages`	Read messages from ros2bagreader object (R2021a 이후)
`select`	Select subset of messages in ros2bagreader (R2021a 이후)
`getTransform`	Return transformation between two coordinate frames (R2023b 이후)
`canTransform`	Verify if transformation is available (R2023b 이후)
`timetable`	Create timetable for selected message properties in ROS 2 bag file (R2024a 이후)
`ros2bagwriter`	Create and write logs to ROS 2 bag log file (R2022b 이후)
`write`	Write logs to ROS 2 bag log file (R2022b 이후)
`delete`	Remove ros2bagwriter object from memory (R2022b 이후)

블록

Read Data

Play back data from ROS 2 log file (R2021b 이후)

도움말 항목

Simulink에서 Bag 기록

Log ROS 2 Messages from Simulink to ROS 2 Bag File
Save ROS 2 message data from Simulink to a ros2bag file.

Bag 파일 분석

ROS 데이터 분석기 앱 시작하기
ROS 데이터 분석기 앱을 사용하여 라이브 ROS 또는 ROS 2 토픽 및 bag 파일의 메시지를 시각화합니다.
Load and Play ROS or ROS 2 Bag File
Load and play ROS or ROS 2 bag file in ROS Data Analyzer app.
Control ROS or ROS 2 Bag File Playback
Control playback of ROS or ROS 2 bag file in ROS Data Analyzer app.
Visualize Messages from Live ROS or ROS 2 Topics
Visualize messages from live ROS or ROS 2 topics in ROS Data Analyzer app.