select

rosbag에서 메시지의 일부 선택

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구문

bagsel = select(bag)
bagsel = select(bag,Name,Value)

설명

bagsel = select(bag)은 BagSelection 객체 bag의 모든 메시지를 포함하는 BagSelection 객체 bagsel을 반환합니다.

이 함수는 BagSelection 객체의 복사본을 만들거나 지정에 따라 선택된 메시지가 포함된 새 BagSelection 객체를 반환합니다.

예제

bagsel = select(bag,Name,Value)는 하나 이상의 이름-값 쌍 인수로 지정된 추가 옵션을 제공합니다. 예를 들어 "Topic","/odom"은 토픽 /odom으로 필터링된, 메시지의 일부를 선택합니다.

예제

예제

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라이브 스크립트 열기

rosbag을 가져옵니다. 파일 경로를 지정합니다.

bag = rosbag('ex_multiple_topics.bag');

선택 기준 없이 select를 사용하여 rosbag의 복사본을 만듭니다.

bagCopy = select(bag);
라이브 스크립트 열기

rosbag을 가져옵니다. 파일 경로를 지정합니다.

bag = rosbag('ex_multiple_topics.bag');

rosbag의 처음 1초 이내의 모든 메시지를 선택합니다.

bag = select(bag,'Time',[bag.StartTime,bag.StartTime + 1]);

입력 인수

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rosbag의 메시지로, BagSelection 객체로 지정됩니다.

이름-값 인수

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선택적 인수 쌍을 Name1=Value1,...,NameN=ValueN으로 지정합니다. 여기서 Name은 인수 이름이고 Value는 대응값입니다. 이름-값 인수는 다른 인수 뒤에 와야 하지만, 인수 쌍의 순서는 상관없습니다.

R2021a 이전 버전에서는 쉼표를 사용하여 각 이름과 값을 구분하고 따옴표로 Name을 묶으십시오.

예: "Topic","/odom"은 토픽 /odom으로 필터링된, 메시지의 일부를 선택합니다.

ROS 메시지 유형으로, string형 스칼라, 문자형 벡터, 또는 string형 스칼라나 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열로 지정됩니다. 셀형 배열을 사용하여 여러 메시지 유형을 지정할 수 있습니다.

예: select(bag,"MessageType",{"nav_msgs/Odometry","rosgraph_msgs/Clock"})

데이터형: char | string | cell

UNIX® Epoch 규칙으로 표현되는 Rosbag 선택의 시작 시간과 종료 시간으로, n×2 벡터로 지정됩니다.

예: select(bag,"Time",[bag.StartTime,bag.StartTime+1])

데이터형: double

ROS 토픽 이름으로, string형 스칼라, 문자형 벡터, 또는 string형 스칼라나 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열로 지정됩니다. 셀형 배열을 사용하여 여러 토픽 이름을 지정할 수 있습니다.

예: select(bag,"Topic",{"/odom","/clock"})

데이터형: char | string | cell

출력 인수

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rosbag 메시지의 복사본 또는 일부로, BagSelection 객체로 반환됩니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

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