select

rosbag에서 메시지의 일부 선택

R2019b 이후

구문

bagsel = select(bag)

bagsel = select(bag,Name,Value)

설명

bagsel = select(bag)은 BagSelection 객체 bag의 모든 메시지를 포함하는 BagSelection 객체 bagsel을 반환합니다.

이 함수는 BagSelection 객체의 복사본을 만들거나 지정된 메시지 선택을 포함하는 새 BagSelection 객체를 반환합니다.

bagsel = select(bag,Name,Value)는 하나 이상의 이름-값 쌍 인수로 지정된 추가 옵션을 제공합니다. 예를 들어 "Topic","/odom"은 토픽 /odom으로 필터링된, 메시지의 일부를 선택합니다.

예제

rosbag의 복사본 만들기

rosbag을 가져옵니다. 파일 경로를 지정합니다.

bag = rosbag('ex_multiple_topics.bag');

선택 기준 없이 select를 사용하여 rosbag의 복사본을 만듭니다.

bagCopy = select(bag);

rosbag에서 메시지의 일부 선택하기

rosbag을 가져옵니다. 파일 경로를 지정합니다.

bag = rosbag('ex_multiple_topics.bag');

rosbag의 처음 1초 이내의 모든 메시지를 선택합니다.

bag = select(bag,'Time',[bag.StartTime,bag.StartTime + 1]);

입력 인수

bag — rosbag의 메시지

BagSelection 객체

rosbag의 메시지로, BagSelection 객체로 지정됩니다.

이름-값 인수

선택적 인수 쌍을 Name1=Value1,...,NameN=ValueN으로 지정합니다. 여기서 Name은 인수 이름이고 Value는 대응값입니다. 이름-값 인수는 다른 인수 뒤에 와야 하지만, 인수 쌍의 순서는 상관없습니다.

R2021a 이전 버전에서는 쉼표를 사용하여 각 이름과 값을 구분하고 따옴표로 Name을 묶으십시오.

예: "Topic","/odom"은 토픽 /odom으로 필터링된, 메시지의 일부를 선택합니다.

MessageType — ROS 메시지 유형

string형 스칼라 | 문자형 벡터 | string형 스칼라로 구성된 셀형 배열 | 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열

ROS 메시지 유형으로, string형 스칼라, 문자형 벡터, 또는 string형 스칼라나 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열로 지정됩니다. 셀형 배열을 사용하여 여러 메시지 유형을 지정할 수 있습니다.

예: select(bag,"MessageType",{"nav_msgs/Odometry","rosgraph_msgs/Clock"})

데이터형: char | string | cell

Time — Rosbag 선택의 시작 시간과 종료 시간

n×2 벡터

Rosbag 선택의 시작 시간과 종료 시간으로, n×2 벡터로 지정됩니다.

예: select(bag,"Time",[bag.StartTime,bag.StartTime+1])

데이터형: double

Topic — ROS 토픽 이름

string형 스칼라 | 문자형 벡터 | string형 스칼라로 구성된 셀형 배열 | 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열

ROS 토픽 이름으로, string형 스칼라, 문자형 벡터, 또는 string형 스칼라나 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열로 지정됩니다. 셀형 배열을 사용하여 여러 토픽 이름을 지정할 수 있습니다.

예: select(bag,"Topic",{"/odom","/clock"})

데이터형: char | string | cell

출력 인수

bagsel — rosbag 메시지의 복사본 또는 일부

BagSelection 객체

rosbag 메시지의 복사본 또는 일부로, BagSelection 객체로 반환됩니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

readMessages | rosbag | timeseries