readMessages
rosbag에서 메시지 읽기
설명
msgs = readMessages(___,"DataFormat",Format)Format은 "struct" 또는 "object"로 지정합니다.
구조체를 사용하면 메시지 객체를 사용하는 것보다 훨씬 빠를 수 있으며, rosgenmsg를 사용하여 메시지 정의를 불러오지 않고도 사용자 지정 메시지 데이터를 직접 읽을 수 있습니다.
참고
향후 릴리스에서 ROS Toolbox는 ROS 메시지에 대해 객체 대신 메시지 구조체를 사용할 예정입니다.
지금 메시지 구조체를 사용하려면 "DataFormat" 이름-값 인수를 "struct"로 설정합니다. 자세한 내용은 ROS 메시지 구조체 항목을 참조하십시오.
예제
rosbag을 읽고 토픽과 시간을 기준으로 필터링합니다.
bagselect = rosbag('ex_multiple_topics.bag'); bagselect2 = select(bagselect,'Time',... [bagselect.StartTime bagselect.StartTime + 1],'Topic','/odom');
모든 메시지를 셀형 배열로 반환합니다.
allMsgs = readMessages(bagselect2);
처음 10개의 메시지를 셀형 배열로 반환합니다.
firstMsgs = readMessages(bagselect2,1:10);
rosbag을 불러옵니다.
bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');특정 토픽을 선택합니다.
bSel = select(bag,'Topic','/turtle1/pose');
메시지를 구조체로 읽어옵니다. 메시지를 읽을 때 DataFormat 이름-값 쌍을 지정합니다. 반환된 구조체의 셀형 배열에서 첫 번째 구조체를 검사합니다.
msgStructs = readMessages(bSel,'DataFormat','struct'); msgStructs{1}
ans = struct with fields:
MessageType: 'turtlesim/Pose'
X: 5.5016
Y: 6.3965
Theta: 4.5377
LinearVelocity: 1
AngularVelocity: 0
메시지에서 xy 점을 추출하고 로봇 궤적을 플로팅합니다.
구조체에서 모든 X 필드와 Y 필드를 추출하기 위해 cellfun을 사용합니다. 이 필드는 rosbag을 기록할 동안의 로봇의 xy 위치를 나타냅니다.
xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs); yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs); plot(xPoints,yPoints)
rosbag 로그 파일을 불러오고 선택 기준에 따라 특정 메시지를 구문 분석합니다.
rosbag 로그 파일에 있는 모든 메시지의 rosbagreader 객체를 만듭니다.
bagMsgs = rosbagreader("ex_multiple_topics.bag")bagMsgs =
rosbagreader with properties:
FilePath: '/tmp/Bdoc25a_2974004_1599981/tp214450ba/ros-ex26633229/ex_multiple_topics.bag'
StartTime: 201.3400
EndTime: 321.3400
NumMessages: 36963
AvailableTopics: [4×3 table]
AvailableFrames: {0×1 cell}
MessageList: [36963×4 table]
타임스탬프와 토픽을 기준으로 메시지의 일부를 선택합니다.
bagMsgs2 = select(bagMsgs,... Time=[bagMsgs.StartTime bagMsgs.StartTime + 1],... Topic='/odom')
bagMsgs2 =
rosbagreader with properties:
FilePath: '/tmp/Bdoc25a_2974004_1599981/tp214450ba/ros-ex26633229/ex_multiple_topics.bag'
StartTime: 201.3400
EndTime: 202.3200
NumMessages: 99
AvailableTopics: [1×3 table]
AvailableFrames: {0×1 cell}
MessageList: [99×4 table]
선택한 부분의 메시지를 셀형 배열로 가져옵니다.
msgs = readMessages(bagMsgs2)
msgs=99×1 cell array
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
{1×1 Odometry}
⋮
특정 메시지 속성을 시계열로 반환합니다.
ts = timeseries(bagMsgs2,... 'Pose.Pose.Position.X', ... 'Twist.Twist.Angular.Y')
timeseries
Timeseries contains duplicate times.
Common Properties:
Name: '/odom Properties'
Time: [99x1 double]
TimeInfo: [1x1 tsdata.timemetadata]
Data: [99x2 double]
DataInfo: [1x1 tsdata.datametadata]
More properties, Methods
입력 인수
출력 인수
버전 내역
R2019b에 개발됨참고 항목
select | rosbag | timeseries | rosbagreader
