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ROS Toolbox

ROS 기반 애플리케이션의 설계, 시뮬레이션, 배포

ROS Toolbox는 MATLAB® 및 Simulink®를 로봇 운영 체제(ROS 및 ROS 2)와 연결하는 인터페이스를 제공합니다. 이 툴박스를 이용해 ROS 노드의 네트워크를 설계하고 MATLAB 또는 Simulink에서 생성한 ROS 노드를 기존 ROS 네트워크와 결합할 수 있습니다.

이 툴박스에는 rosbag 파일을 기록하고 가져오고 재생하여 ROS 데이터를 시각화하고 분석하는 MATLAB 함수와 Simulink 블록이 포함되어 있습니다. 또한 라이브 ROS 네트워크에 접속하여 ROS 메시지에 액세스할 수 있습니다.

이 툴박스를 사용하면 데스크탑 시뮬레이션을 통해, 그리고 Gazebo와 같은 외부 로봇 시뮬레이터에 연결하거나 하드웨어에 연결하여 ROS 노드를 검증할 수 있습니다. ROS Toolbox는 C++ 및 CUDA® 코드 생성(MATLAB Coder™, Simulink Coder, GPU Coder™ 사용)을 지원하므로, MATLAB 스크립트 또는 Simulink 모델로부터 ROS 노드를 자동으로 생성하고, 시뮬레이션된 하드웨어 또는 물리적 하드웨어에 배포할 수 있습니다. Simulink 외부 모드를 지원하므로, 하드웨어에서 모델이 실행되는 중에 메시지를 보고 파라미터를 변경할 수 있습니다.

ROS Toolbox 시작하기

ROS Toolbox의 기본 사항 배우기

애플리케이션

ROS 지원 시뮬레이터와 지원되는 하드웨어에서 ROS 및 ROS 2 애플리케이션을 시뮬레이션하는 예제

네트워크 액세스

MATLAB 및 Simulink를 통해 ROS 2 네트워크와 ROS 네트워크에 연결

사용자 지정 메시지 지원

ROS 및 ROS 2 사용자 지정 메시지 생성

Bag 파일 기록 및 분석

ROS bag 파일과 ROS 2 bag 파일을 가져오고 시각화하고 분석하기

특화된 메시지

특화된 센서 및 입력에서 메시지에 액세스

노드 생성과 배포

ROS 노드 또는 ROS 2 노드용 C/C++ 코드와 CUDA 코드를 생성하고 로컬 하드웨어와 원격 하드웨어에 배포

ROS Toolbox 지원 하드웨어

타사 하드웨어 지원