Simulink에서 매니퓰레이터의 질량 행렬 구하기

이 예제에서는 rigidBodyTree 모델을 사용하여 로봇 매니퓰레이터의 질량 행렬을 계산하는 방법을 보여줍니다. 이 예제에서는 MATLAB®에서 로봇 모델과 로봇 컨피규레이션을 정의하고, 이를 매니퓰레이터 알고리즘 블록과 함께 사용하기 위해 Simulink®에 전달합니다.

KUKA LBR iiwa 7 로봇을 모델링하는 rigidBodyTree 객체를 불러옵니다. homeConfiguration 함수를 사용하여 로봇의 홈 컨피규레이션 또는 홈 조인트 위치를 가져옵니다. randomConfiguration 함수를 사용하여 로봇 조인트 제한 내에 무작위 컨피규레이션을 생성합니다.

lbr = loadrobot("kukaIiwa7",DataFormat="column");

homeConfig = homeConfiguration(lbr);
randomConfig = randomConfiguration(lbr);

모델을 엽니다. 필요한 경우 로봇 모델 불러오기 콜백 버튼을 사용하여 로봇 모델과 컨피규레이션 벡터를 다시 불러옵니다.

Joint Space Mass Matrix 블록은 지정된 컨피규레이션에 대한 질량 행렬을 계산합니다.

open_system("mass_matrix_example.slx")

모델을 실행하여 각 컨피규레이션에 대한 질량 행렬을 표시합니다.

참고 항목

블록

• Get Transform | Forward Dynamics | Inverse Dynamics | Get Jacobian | Gravity Torque

클래스

• rigidBodyTree

함수

• importrobot | homeConfiguration | randomConfiguration

관련 항목

• Perform Safe Trajectory Tracking Control Using Robotics Manipulator Blocks