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addSubtree
로봇에 하위 트리 추가
설명
addSubtree(은 robot,bodyname,subtreerobot)bodyname에 의해 지정된 바디에서 기존 로봇 모델 robot에 로봇 모델 newSubtree를 연결합니다. 하위 트리 베이스는 바디로 추가되지 않습니다.
addSubtree(___,는 ReplaceBase=MODE)MODE가 true로 설정되었을 때 하위 트리의 현재 베이스를 bodyname으로 바꿉니다. MODE는 기본적으로 true입니다.
예제
기존 rigidBodyTree 객체를 변경합니다. 강체 트리에서 조인트, 바디, 하위 트리를 바꿀 수 있습니다.
Robotics System Toolbox™ loadrobot 함수를 사용하여 ABB IRB-120T 매니퓰레이터를 불러옵니다. 이는 rigidBodyTree 객체로 지정됩니다.
manipulator = loadrobot("abbIrb120T");show를 사용해서 로봇을 표시하고 showdetails를 사용해서 로봇의 세부 정보를 읽어옵니다.
show(manipulator); showdetails(manipulator)
속성을 검사할 바디를 가져옵니다. link_3 바디의 자식은 link_4 바디뿐입니다. 특정 바디를 복사할 수도 있습니다.
body3 = getBody(manipulator,"link_3");
childBody = body3.Children{1}
body3Copy = copy(body3);link_3 바디의 조인트를 바꿉니다. 다운스트림 바디의 기하 도형이 영향을 받지 않도록 하려면 새 Joint 객체를 만들고 replaceJoint를 사용해야 합니다. 바디 간의 변환을 정의하기 위해 필요한 경우 디폴트 단위 행렬을 사용하는 대신 setFixedTransform을 호출합니다.
newJoint = rigidBodyJoint("prismatic"); replaceJoint(manipulator,"link_3",newJoint); showdetails(manipulator)
removeBody를 사용하여 전체 바디를 제거하고, 결과로 생성된 하위 트리를 가져옵니다. 제거된 바디는 하위 트리에 포함됩니다.
subtree = removeBody(manipulator,"link_4")
show(subtree);수정된 link_3 바디를 제거합니다. 복사한 원래 link_3 바디를 link_2 바디에 추가한 다음, 반환된 하위 트리를 추가합니다. 로봇 모델은 동일하게 유지됩니다. 자세한 비교는 showdetails를 통해 확인하십시오.
removeBody(manipulator,"link_3"); addBody(manipulator,body3Copy,"link_2") addSubtree(manipulator,"link_3",subtree) showdetails(manipulator)
Robotics System Toolbox™ loadrobot 함수를 사용하여 UR10 로봇 매니퓰레이터를 불러옵니다. 이는 rigidBodyTree 객체로 지정됩니다.
ur10 = loadrobot("universalUR10");Robotiq 2F-85 그리퍼를 불러와 매니퓰레이터 팔에 연결합니다.
gripper = loadrobot("robotiq2F85");그리퍼를 UR10 팔의 끝부분에 연결합니다.
addSubtree(ur10, 'tool0', gripper, ReplaceBase=false);show를 사용해서 로봇을 표시하고 showdetails를 사용해서 로봇의 세부 정보를 읽어와 rigidBodyTree 객체의 수정된 조인트를 봅니다.
show(ur10)
ans =
Axes (Primary) with properties:
XLim: [-1.5000 1.5000]
YLim: [-1.5000 1.5000]
XScale: 'linear'
YScale: 'linear'
GridLineStyle: '-'
Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
Units: 'normalized'
Use GET to show all properties
showdetails(ur10)
-------------------- Robot: (21 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 base_link world_joint fixed world(0) base(2) shoulder_link(3) 2 base base_link-base_fixed_joint fixed base_link(1) 3 shoulder_link shoulder_pan_joint revolute base_link(1) upper_arm_link(4) 4 upper_arm_link shoulder_lift_joint revolute shoulder_link(3) forearm_link(5) 5 forearm_link elbow_joint revolute upper_arm_link(4) wrist_1_link(6) 6 wrist_1_link wrist_1_joint revolute forearm_link(5) wrist_2_link(7) 7 wrist_2_link wrist_2_joint revolute wrist_1_link(6) wrist_3_link(8) 8 wrist_3_link wrist_3_joint revolute wrist_2_link(7) ee_link(9) tool0(10) 9 ee_link ee_fixed_joint fixed wrist_3_link(8) 10 tool0 wrist_3_link-tool0_fixed_joint fixed wrist_3_link(8) robotiq_arg2f_base_link(11) 11 robotiq_arg2f_base_link robotiq_arg2f_base_link_jnt fixed tool0(10) left_outer_knuckle(12) left_inner_knuckle(16) right_inner_knuckle(17) right_outer_knuckle(18) 12 left_outer_knuckle finger_joint revolute robotiq_arg2f_base_link(11) left_outer_finger(13) 13 left_outer_finger left_outer_finger_joint fixed left_outer_knuckle(12) left_inner_finger(14) 14 left_inner_finger left_inner_finger_joint revolute left_outer_finger(13) left_inner_finger_pad(15) 15 left_inner_finger_pad left_inner_finger_pad_joint fixed left_inner_finger(14) 16 left_inner_knuckle left_inner_knuckle_joint revolute robotiq_arg2f_base_link(11) 17 right_inner_knuckle right_inner_knuckle_joint revolute robotiq_arg2f_base_link(11) 18 right_outer_knuckle right_outer_knuckle_joint revolute robotiq_arg2f_base_link(11) right_outer_finger(19) 19 right_outer_finger right_outer_finger_joint fixed right_outer_knuckle(18) right_inner_finger(20) 20 right_inner_finger right_inner_finger_joint revolute right_outer_finger(19) right_inner_finger_pad(21) 21 right_inner_finger_pad right_inner_finger_pad_joint fixed right_inner_finger(20) --------------------
입력 인수
확장 기능
버전 내역
R2016b에 개발됨참고 항목
rigidBodyJoint | rigidBody | addBody | removeBody | replaceBody
