replaceBody

로봇 바디 교체

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구문

replaceBody(robot,bodyname,newbody)

설명

replaceBody(robot,bodyname,newbody)는 로봇 모델의 바디를 새로운 바디로 교체합니다. Parent 속성과 Children 속성을 제외한 바디의 모든 속성이 이 변경에 따라 업데이트됩니다. 나머지 로봇 모델은 영향을 받지 않습니다.

예제

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동역학 함수를 사용하여 조인트 토크와 조인트 가속도를 계산하기 위해 rigidBodyTree 객체와 rigidBody에 대한 동역학 속성을 지정합니다.

강체 트리 모델을 만듭니다. 연결할 두 개의 강체를 만듭니다.

robot = rigidBodyTree('DataFormat','row');
body1 = rigidBody('body1');
body2 = rigidBody('body2');

바디에 연결할 조인트를 지정합니다. body2의 고정 변환을 body1로 설정합니다. 이 변환은 x 방향으로 1미터입니다.

joint1 = rigidBodyJoint('joint1','revolute');
joint2 = rigidBodyJoint('joint2');
setFixedTransform(joint2,trvec2tform([1 0 0]))
body1.Joint = joint1;
body2.Joint = joint2;

두 바디에 대한 동역학 속성을 지정합니다. 로봇 모델에 두 바디를 추가합니다. 이 예제에서는 구형 질량(body2)이 연결된 막대(body1)에 대한 기본값이 제공됩니다.

body1.Mass = 2;
body1.CenterOfMass = [0.5 0 0];
body1.Inertia = [0.001 0.67 0.67 0 0 0];

body2.Mass = 1;
body2.CenterOfMass = [0 0 0];
body2.Inertia = 0.0001*[4 4 4 0 0 0];

addBody(robot,body1,'base');
addBody(robot,body2,'body1');

전체 로봇의 질량 중심 위치를 계산합니다. 로봇에 그 위치를 플로팅합니다. xy 평면 보기로 바꿉니다.

comPos = centerOfMass(robot);

show(robot);
hold on
plot(comPos(1),comPos(2),'or')
view(2)

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 6 objects of type patch, line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent base, body1, body2.

두 번째 바디의 질량을 변경합니다. 질량 중심이 변하는 것을 알 수 있습니다.

body2.Mass = 20;
replaceBody(robot,'body2',body2)

comPos2 = centerOfMass(robot);
plot(comPos2(1),comPos2(2),'*g')
hold off

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 7 objects of type patch, line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent base, body1, body2.

입력 인수

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로봇 모델로, rigidBodyTree 객체로 지정됩니다. 강체가 이 객체에 추가되고, bodyname에 의해 지정된 강체에 연결됩니다.

바디 이름으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 바디는 robot으로 지정된 로봇 모델에 있어야 합니다.

데이터형: char | string

강체로, rigidBody 객체로 지정됩니다.

확장 기능

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버전 내역

R2016b에 개발됨

참고 항목

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