내비게이션을 위한 경로 계획 알고리즘 선택하기
Navigation Toolbox™는 출발 지점부터 최종 목표 지점까지 객체를 이동시키는 유효한 컨피규레이션으로 구성된 시퀀스를 생성할 수 있는 다양한 경로 플래너 또는 모션 플래너를 제공합니다. 이 툴박스는 전역 플래너와 로컬 플래너를 모두 지원합니다. 전역 플래너는 일반적으로 맵을 필요로 하며 전체 상태공간을 정의합니다. 일반적으로 로컬 플래너는 전역적으로 계획된 경로를 사용하며 환경에 존재하는 장애물을 기준으로 경로를 조정합니다. 플래너는 환경과의 충돌을 검사하고, 상태를 연결 및 전파하고, 최적성을 위해 비용 함수를 사용합니다. 아래 표에 여러 다양한 플래너 간의 주요 차이점과 특정 플래너의 사용 용도가 자세히 나와 있습니다.
플래너 | 유형과 범위 | 충돌 검사 | 상태 연결 및 전파 | 이점 | 사용 용도 |
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그래프 기반 A* — plannerAStar | 유형 그래프 탐색 범위: 전역 경로 플래너 | 그래프를 생성하는 동안 | 연결: 그래프 링크 전파: 해당 없음 |
| 개별 상태를 그래프로 정식화할 수 있는 매니퓰레이터 및 옴니드라이브 로봇 |
그리드 기반 A* — plannerAStarGrid | 전역 경로 플래너 | 점유 맵(binaryOccupancyMap 또는 occupancyMap ) | 연결: XY 선형 모션 프리미티브 전파: 지원되지 않음 |
| 옴니드라이브 로봇 |
Hybrid A* — plannerHybridAStar | 전역 경로 플래너 | 점유 맵(validatorOccupancyMap 또는 validatorVehicleCostmap ) | 연결: Reeds-Shepp 모션 프리미티브 전파: 원호 모션 프리미티브 |
| 최소 회전 반경을 가진 비홀로노믹 이동체 |
RRT(Rapidly-exploring Random Tree) — plannerRRT | 전역 경로 플래너 | 일반적인 상태 유효성 검사기 | 연결: 일반적인 상태공간 전파: 지원되지 않음 |
| 매니퓰레이터, 옴니드라이브 로봇, 최소 회전 반경을 가진 이동체 |
RRT* — plannerRRTStar | 전역 경로 플래너 | 일반적인 상태 유효성 검사기 | 연결: 일반적인 상태공간 전파: 지원되지 않음 |
| 매니퓰레이터, 옴니드라이브 로봇, 최소 회전 반경을 가진 이동체 |
양방향 RRT — plannerBiRRT | 전역 경로 플래너 | 일반적인 상태 유효성 검사기 | 연결: 일반적인 상태공간 전파: 지원되지 않음 |
| 매니퓰레이터, 옴니드라이브 로봇, 최소 회전 반경을 가진 이동체 |
제어 기반 RRT — plannerControlRRT | 유형 제어 기반 플래너 범위: 전역 경로 플래너 | 점유 맵(binaryOccupancyMap , occupancyMap 또는 vehicleCostmap (Automated Driving Toolbox)) | 연결: 일반적인 상태공간 전파: 일반적인 상태 전파자 |
| 매니퓰레이터, 옴니드라이브 로봇, 최소 회전 반경을 가진 이동체 |
Frenet 궤적 — trajectoryOptimalFrenet | 로컬 궤적 생성기 | 일반적인 상태 유효성 검사기 | 연결: 5차 다항식 또는 클로소이드 전파: 해당 없음 |
| 고속도로 주행용 Ackermann 유형 이동체 |
Frenet 궤적 — trajectoryGeneratorFrenet | 로컬 궤적 생성기 | 일반적인 상태 유효성 검사기 | 연결: 5차 다항식 또는 클로소이드 전파: 해당 없음 |
| 고속도로 주행용 Ackermann 유형 이동체 |