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내비게이션을 위한 경로 계획 알고리즘 선택하기

Navigation Toolbox™는 출발 지점부터 최종 목표 지점까지 객체를 이동시키는 유효한 컨피규레이션으로 구성된 시퀀스를 생성할 수 있는 다양한 경로 플래너 또는 모션 플래너를 제공합니다. 이 툴박스는 전역 플래너와 로컬 플래너를 모두 지원합니다. 전역 플래너는 일반적으로 맵을 필요로 하며 전체 상태공간을 정의합니다. 일반적으로 로컬 플래너는 전역적으로 계획된 경로를 사용하며 환경에 존재하는 장애물을 기준으로 경로를 조정합니다. 플래너는 환경과의 충돌을 검사하고, 상태를 연결 및 전파하고, 최적성을 위해 비용 함수를 사용합니다. 아래 표에 여러 다양한 플래너 간의 주요 차이점과 특정 플래너의 사용 용도가 자세히 나와 있습니다.

플래너유형과 범위충돌 검사상태 연결 및 전파이점사용 용도
Grid-Based A* — plannerAStarGrid전역 경로 플래너점유 맵(validatorOccupancyMap)

연결: XY 선형 모션 프리미티브

전파: 지원되지 않음

  • 사용자 지정 가능한 비용 및 발견법

  • 발견법이 일관되고 허용되는 경우의 최적성

옴니드라이브 로봇
Hybrid A* — plannerHybridAStar전역 경로 플래너점유 맵(validatorOccupancyMap 또는 validatorVehicleCostmap)

연결: Reeds-Shepp 모션 프리미티브

전파: 원호 모션 프리미티브

  • 상태 전파에 대한 미분 방정식 제약 조건

최소 회전 반경을 가진 비홀로노믹 이동체

RRT(Rapidly-exploring Random Tree) — plannerRRT전역 경로 플래너일반적인 상태 유효성 검사기

연결: 일반적인 상태공간

전파: 지원되지 않음

  • 사용자 지정 가능

매니퓰레이터, 옴니드라이브 로봇, 최소 회전 반경을 가진 이동체
RRT* — plannerRRTStar전역 경로 플래너일반적인 상태 유효성 검사기

연결: 일반적인 상태공간

전파: 지원되지 않음

  • 사용자 지정 가능

  • 점근적으로 최적화

매니퓰레이터, 옴니드라이브 로봇, 최소 회전 반경을 가진 이동체
Frenet Trajectory — trajectoryOptimalFrenet로컬 궤적 생성기일반적인 상태 유효성 검사기

연결:5차 다항식 또는 클로소이드

전파: 해당 없음

  • 사용자 지정 가능한 충돌 검사

  • 자체 정의 최적성

고속도로 주행용 Ackermann 유형 이동체

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