plannerAStarGrid
설명
plannerAStarGrid
객체는 A* 경로 플래너를 생성합니다. 플래너는 점유 맵에서 A* 탐색을 수행하여 발견법에 근거한 비용을 기반으로 시작 그리드 위치부터 목표 그리드 위치 사이에 장애물이 없는 최단 경로를 찾습니다.
생성
구문
설명
는 너비와 높이가 각각 10미터이고 그리드 해상도가 미터당 셀 1개인 planner
= plannerAStarGridbinaryOccupancyMap
객체를 갖는 plannerAStarGrid
객체를 생성합니다.
은 지정된 map 객체 planner
= plannerAStarGrid(map
)map
을 사용하여 plannerAStarGrid
객체를 생성합니다. map
을 binaryOccupancyMap
객체 또는 occupancyMap
객체로 지정하십시오. map
입력값은 Map 속성의 값을 설정합니다.
는 하나 이상의 이름-값 쌍을 사용하여 속성를 설정합니다. 지정되지 않은 속성은 디폴트 값을 가집니다. 각 속성 이름을 따옴표로 묶습니다.planner
= plannerAStarGrid(___,Name,Value
)
예를 들어 plannerAStarGrid(map,'GCost','Manhattan')
은 Manhattan 비용 함수를 사용하여 A* 경로 planner 객체를 생성합니다.
속성
객체 함수
예제
확장 기능
버전 내역
R2020b에 개발됨