tangentAngle

호 길이에서 탄젠트 각도 반환

R2022a 이후

구문

theta = tangentAngle(refPath,S)

설명

theta = tangentAngle(refPath,S)는 지정된 호 길이 S에서 기준 경로의 탄젠트 각도 theta를 계산합니다.

입력 인수

refPath — 기준 경로

referencePathFrenet 객체

기준 경로로, referencePathFrenet 객체로 지정됩니다.

S — 경로 호 길이

요소를 N개 가진 열 벡터

경로 호 길이로, 요소를 N개 가진 열 벡터로 지정됩니다(단위: 미터). 여기서 N은 계산하려는 호 길이의 총 개수입니다.

출력 인수

theta — 경로 탄젠트 각도

요소를 N개 가진 벡터

경로 탄젠트 각도로, 요소를 N개 가진 벡터로 지정됩니다(단위: 라디안). 여기서 N은 계산하려는 호 길이의 총 개수입니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2022a에 개발됨

참고 항목

객체

• referencePathFrenet | trajectoryGeneratorFrenet | navPath

함수

• frenet2global | global2frenet | closestPoint | closestPointsToSequence | closestProjections | curvature | changeInCurvature | interpolate | position | show

도움말 항목

• Highway Trajectory Planning Using Frenet Reference Path