I/O

라이다 데이터 읽기, 쓰기, 시각화

라이다 리더는 라이다 센서에 의해 생성된 원시 데이터를 처리합니다. 업계에서 제공하는 다양한 라이다 센서가 있으며, 이러한 센서는 여러 다른 형식으로 라이다 데이터를 생성합니다. Lidar Toolbox™는 현재 PLY, Velodyne^® PCAP, PCD, LAS, LAZ, Ibeo, Ouster^® 및 Hesai^® PCAP 센서 형식의 데이터 읽기를 지원합니다.

또한 Velodyne 센서와 Ouster 센서의 데이터를 스트리밍할 수 있습니다. 자세한 내용은 다음을 참조하십시오.

Lidar Toolbox는 PLY, PCD, LAS 및 LAZ 센서 형식에 쓰기를 지원합니다.

함수

모두 확장

포인트 클라우드 읽기

`lasFileReader`	LAS 파일 또는 LAZ 파일 리더 (R2020b 이후)
`velodyneFileReader`	Read point cloud data from Velodyne PCAP file
`ousterFileReader`	Read point cloud data from Ouster PCAP file (R2022a 이후)
`hesaiFileReader`	Read point cloud data from Hesai PCAP file (R2022a 이후)
`e57FileReader`	E57 파일에서 포인트 클라우드 데이터 읽어오기 (R2023a 이후)
`ibeoLidarReader`	Ibeo data container (IDC) file reader (R2020b 이후)
`pcread`	PLY 또는 PCD 파일에서 3차원 포인트 클라우드 읽어 들이기

포인트 클라우드 쓰기

`lasFileWriter`	LAS or LAZ file writer (R2022a 이후)
`pcwrite`	PLY 또는 PCD 파일에 3차원 포인트 클라우드 쓰기

시각화 및 저장

`pcshow`	Plot 3-D point cloud
`pcshowpair`	Visualize difference between two point clouds
`pcplayer`	Visualize streaming 3-D point cloud data
`pointCloud`	3차원 포인트 클라우드를 저장하기 위한 객체

센서 모델

`rangeSensor`	Simulate range-bearing sensor readings (R2020b 이후)
`lidarSensor`	Simulate lidar sensor readings (R2022a 이후)

블록

Lidar Sensor

Generate lidar point cloud data for a scene (R2023a 이후)

도움말 항목

Introduction to Lidar
High-level overview of lidar concepts and applications.
Coordinate Systems in Lidar Toolbox
Overview of coordinate systems in Lidar Toolbox.
What are Organized and Unorganized Point Clouds?
Define unorganized and organized point clouds and how to convert the former to latter.
Add Lidar Sensor Model with Simulated Weather Effects to RoadRunner Scenario
Integrate a lidar sensor model into RoadRunner Scenario, generate lidar point cloud data in foggy weather conditions, and export lidar sensor simulation data to a rosbag file. (R2024a 이후)