시나리오 작성을 위한 MATLAB 함수

MATLAB®을 사용하여 액터, 논리 단계, 웨이포인트와 같은 RoadRunner 시나리오 요소를 생성하고 수정합니다.

Automated Driving Toolbox™는 MATLAB 명령줄 인터페이스에서 액터 추가, 경로 생성, 시나리오 논리 구축 등 RoadRunner에서 시나리오를 프로그래밍 방식으로 작성할 수 있는 함수를 제공합니다. 시나리오를 프로그래밍 방식으로 작성하면 애플리케이션을 전환하지 않고도 시뮬레이션 파라미터를 신속하게 구축하고 수정할 수 있으며, 반복적인 작성 작업을 자동화하고 자동화된 테스트를 위한 시나리오 변형을 생성할 수 있습니다.

함수

모두 확장

roadrunnerAPIRoadRunner authoring API (R2025a 이후)
ScenarioCurrent RoadRunner scenario (R2025a 이후)
validateCheck RoadRunner scenario for critical errors (R2025a 이후)

Project 객체 추출하기

ProjectSpecify RoadRunner project folder (R2025a 이후)

액터 추가하기, 에셋 만들기, 에셋 가져오기

addActorAdd actor to RoadRunner scenario (R2025a 이후)
createAssetCreate new asset (R2025a 이후)
getAssetExtract object for specified asset (R2025a 이후)

액터 유형과 에셋 유형

VehicleSpecify vehicle actor (R2025a 이후)
CharacterSpecify character actor (R2025a 이후)
MovableObjectSpecify movable object actor (R2025a 이후)
CharacterAssetCharacter asset type (R2025a 이후)
MovableObjectAssetMovable object asset type (R2025a 이후)
VehicleAssetVehicle asset type (R2025a 이후)
BehaviorAssetBehavior asset type (R2025a 이후)
AlignedBoxAxis-aligned bounding box (R2025a 이후)

점을 추가하고 Scenario 객체에 앵커 지정하기

addPointAdd point to route (R2025a 이후)
autoAnchorAnchor point to nearest road (R2025a 이후)
anchorToPointSet specified point as anchor (R2025a 이후)
findSceneAnchorExtract object for specified scene anchor (R2025a 이후)

앵커 유형 및 앵커 점

PointPoint in RoadRunner scenario (R2025a 이후)
ScenarioAnchorPointScenario anchor point (R2025a 이후)
SceneAnchorPointScene anchor point (R2025a 이후)

경로

RouteSequence of waypoints (R2025a 이후)
RouteSegmentRoute segment (R2025a 이후)

단계 논리 및 초기 단계 추출하기

PhaseLogicRoadRunner scenario phase logic (R2025a 이후)
initialPhaseForActorExtract object for actor initial phase (R2025a 이후)

새 단계 추가하기

addPhaseInSerialCreate logic phase that executes sequentially during simulation (R2025a 이후)
addPhaseInParallelCreate logic phase that executes concurrently during simulation (R2025a 이후)
addPhaseCreate new phase of specified type (R2025a 이후)

위상 유형

SerialPhaseSpecify options for customizing logic phase that executes child phases sequentially (R2025a 이후)
ParallelPhaseSpecify options for customizing logic phase that executes child phases concurrently (R2025a 이후)
ActorActionPhaseSpecify logic phase that executes actor action (R2025a 이후)
SystemActionPhaseSpecify logic phase that executes system action (R2025a 이후)

액션 및 조건 추가하기

addActionAdd action to logic phase (R2025a 이후)
findActionsExtract actions from logic phase (R2025a 이후)
setEndConditionAssign end condition to specified phase (R2025a 이후)
setFailConditionAssign fail condition to simulation (R2025a 이후)
removeRemove condition object from RoadRunner scenario (R2025a 이후)

액션 유형

ChangeSpeedActionSpecify Change Speed action (R2025a 이후)
ChangeLaneActionSpecify Change Lane action (R2025a 이후)
ChangeLateralOffsetActionSpecify Change Lateral Offset action (R2025a 이후)
ChangeLongitudinalDistanceActionSpecify Change Longitudinal Distance action (R2025a 이후)
WaitActionSpecify Wait action (R2025a 이후)

조건 유형

ActorSpeedConditionSpecify Actor Speed condition (R2025a 이후)
DurationConditionSpecify Duration condition (R2025a 이후)
CollisionConditionSpecify Collision condition (R2025a 이후)
PhaseStateConditionSpecify Phase State condition (R2025a 이후)
DistanceToActorConditionSpecify Distance To Actor condition (R2025a 이후)
DistanceToPointConditionSpecify Distance To Point condition (R2025a 이후)
LongitudinalDistanceToActorConditionSpecify Longitudinal Distance To Actor condition (R2025a 이후)

도움말 항목