MATLAB 및 Simulink를 사용하여 RoadRunner Scenario 시뮬레이션하기

MATLAB® 및 Simulink® 동작 개발, 액터 동작 퍼블리시, RoadRunner Scenario 시뮬레이션에서 동작 시뮬레이션, 시뮬레이션 제어, 시뮬레이션 파라미터에 액세스

Automated Driving Toolbox™는 MATLAB과 Simulink에서 모델링된 액터를 사용하여 RoadRunner 시나리오를 시뮬레이션하기 위한 유연한 프레임워크를 제공합니다. 이 프레임워크에서 액터를 구성하거나, 액터의 동작을 정의하거나, 시나리오 수준 분석을 위한 관찰자를 생성할 수 있습니다.

  • 액터는 RoadRunner 시나리오에서 차량이나 보행자와 같은 동적 개체를 나타냅니다.

  • 동작은 시뮬레이션 중에 액터가 이동하거나 반응하는 방식을 제어하는 논리를 정의합니다. 동작은 MATLAB System object 또는 Simulink 모델을 사용하여 작성할 수 있습니다.

  • 관찰자는 시뮬레이션 중에 시나리오 상태를 수정하지 않고 읽을 수만 있는 시나리오 수준의 분석 전용 특수 컴포넌트입니다. 동작과 달리, 관찰자는 MATLAB 또는 Simulink 내에만 존재하며 RoadRunner에서는 인식되지 않습니다. 관찰자의 목적은 사용자 지정 계산을 가능하도록 하기 위한 것으로, 차량이 속도 임계값을 초과하거나 거리가 너무 가까워지는 상황과 같은 시뮬레이션 데이터의 시각화와 런타임 분석에 활용됩니다.

다음 표에서는 동작과 관찰자의 역할, 목적, 워크플로 단계 및 구현 옵션을 간략하게 설명합니다.

시뮬레이션 역할목적 및 워크플로 단계시작하기 예제
관찰자

관찰자는 시나리오 시뮬레이션 상태를 수정하지 않고 읽기만 하여, MATLAB과 Simulink에서 시뮬레이션 데이터에 대한 실시간 분석(런타임 분석)을 수행하는 데 사용됩니다.

  • MATLAB System object 또는 Simulink 모델을 작성하여 관찰자를 정의합니다.

  • 시나리오에 관찰자를 추가합니다.

Simulate RoadRunner Scenarios with Observers Modeled in MATLAB or Simulink

동작

액터 동작은 시뮬레이션 중에 액터를 제어하는 데 사용되며, 시뮬레이션 상태를 읽을 수도 있습니다.

  • MATLAB System object 또는 Simulink 모델을 작성하여 액터 동작을 정의합니다.

  • 액터 동작을 RoadRunner에 연결합니다.

  • 선택적으로, 액터 동작을 퍼블리시합니다.

  • RoadRunner 시뮬레이션을 위해 MATLAB 또는 Simulink에 정의된 파라미터를 조정합니다.

관찰자나 액터 동작을 설정한 후에는 RoadRunner 사용자 인터페이스를 사용하여 시나리오를 시뮬레이션하거나 MATLAB에서 프로그래밍 방식으로 시뮬레이션을 제어할 수 있습니다.

액터 동작을 사용하여 시나리오를 연동 시뮬레이션하는 경우 시뮬레이션 데이터를 기록하고, 로그에서 시뮬레이션 결과를 검사하며 저장된 시뮬레이션 로그를 사용하여 시나리오 시뮬레이션을 재생할 수 있습니다.

또한 ASAM Open Simulation Interface (OSI)® 파일 형식으로 시나리오 시뮬레이션 데이터를 저장할 수도 있습니다.

MATLAB과 Simulink를 사용한 RoadRunner 시나리오의 연동 시뮬레이션에 대한 개요는 Overview of Simulating RoadRunner Scenarios with MATLAB and Simulink 항목을 참조하십시오.

함수

모두 확장

ScenarioSimulationCreate, access, and control RoadRunner Scenario simulations from MATLAB (R2022a 이후)
addActionAdd user-defined action in MATLAB actor interface (R2023a 이후)
addEventAdd user-defined event in MATLAB actor interface (R2023a 이후)
getGet value of scenario simulation parameter (R2022a 이후)
loadLoad saved simulation log (R2023a 이후)
reportDiagnostic Report information, warning, or error message during scenario simulation (R2022a 이후)
saveSave simulation log to file for later use (R2023a 이후)
setSet value of scenario simulation parameter (R2022a 이후)
Simulink.ScenarioSimulation.findReturn scenario simulations or actors in current MATLAB session (R2022a 이후)
addObserverAdd observer to scenario simulation (R2022a 이후)
removeObserverRemove observer from scenario simulation (R2022a 이후)
ActorSimulationAccess and modify runtime specifications of RoadRunner Scenario actor in MATLAB (R2022a 이후)
ActorModelView static specifications of RoadRunner Scenario actor in MATLAB (R2022a 이후)
sendEventSend event to scenario (R2022b 이후)
receiveEventReceive event from scenario (R2023a 이후)
convertToStructConvert actor to MATLAB structure (R2022a 이후)
getGet scenario or static attribute of actor (R2022a 이후)
getActionGet actions associated with actor (R2022a 이후)
getAttributeGet run-time attribute of actor (R2022a 이후)
setAttributeSet run-time attribute of actor (R2022a 이후)
getAttribute Return static attribute of actor (R2022a 이후)
reportDiagnostic Report information, warning, or error message during scenario simulation (R2022a 이후)
Simulink.ActorSimulation.createMATLABStructCreate MATLAB structure for bus object for RoadRunner (R2024a 이후)
Simulink.ActorSimulation.loadLoad built-in RoadRunner bus definitions into MATLAB workspace (R2024a 이후)
SensorSimulationAdd sensors and access sensor data from RoadRunner Scenario simulation (R2023a 이후)
addSensorsAdd sensors to vehicle actors in RoadRunner scenario (R2023a 이후)
targetPosesGet positions and orientations of targets in sensor range from RoadRunner Scenario (R2023a 이후)
laneBoundariesGet lane boundaries relative to host vehicle from RoadRunner Scenario (R2023a 이후)
publishActorGenerate package for actor simulation (R2022a 이후)
publishActorBehaviorGenerate proto file for actor simulation (R2022a 이후)
publishCustomActionGenerate asset file for user-defined action (R2022b 이후)
publishCustomEventGenerate asset file for user-defined event (R2023a 이후)
ScenarioLogView RoadRunner Scenario simulation outcomes in MATLAB at any time step (R2022a 이후)
getGet logged scenario simulation data (R2022a 이후)
viewView logged scenario simulation data (R2024a 이후)
openSimulationInterfaceStore RoadRunner Scenario simulation data in ASAM Open Simulation Interface (OSI) format (R2024b 이후)
groundTruthAreaGround truth area centered at ego vehicle origin (R2025a 이후)
startRoadRunnerSimulationStart RoadRunner Scenario simulation (R2024b 이후)
writeWrite OSI data to binary file (R2024b 이후)
getProtoMessageGet OSI protocol buffer (protobuf) message at each simulation step (R2024b 이후)
sim3d.scenario.ActorBehaviorDefine RoadRunner actors that use Unreal Engine viewer visualization (R2023b 이후)
onSimulationStartSpecify code to run at start of simulation (R2023b 이후)
onSimulationStopSpecify code to run at end of simulation (R2023b 이후)
onSimulationStep Specify code to run at each time step (R2023b 이후)
matrix2transformConvert 4-by-4 pose matrix to translation, rotation, and scale vectors (R2023b 이후)
transform2matrixConvert translation, rotation, and scale vectors to 4-by-4 pose matrix (R2023b 이후)
ScenarioServicesPerform calculations on scene elements of RoadRunner Scenario in MATLAB (R2024b 이후)
getGet calculations on scene elements of RoadRunner Scenario in MATLAB (R2024b 이후)

블록

RoadRunner ScenarioDefine interface for Simulink actor model (R2022a 이후)
RoadRunner Scenario ReaderReads selected topic from RoadRunner scenario (R2022a 이후)
RoadRunner Scenario WriterWrite selected topic to RoadRunner scenario (R2022a 이후)

앱

조감도 스코프Visualize sensor coverages, detections, and tracks

도움말 항목

시나리오 시뮬레이션을 위한 MATLAB 인터페이스 설정하기

시나리오 시뮬레이션에 관찰자 추가하기

시나리오 시뮬레이션을 위한 액터 동작 모델링하기

시나리오 시뮬레이션에 센서 추가하기

액터 동작, 사용자 지정 액션 및 이벤트 퍼블리시하기

Unreal Engine 3차원 뷰어에서 시나리오 시각화하기

추천 예제

Speed Action Follower with RoadRunner Scenario

Speed Action Follower with RoadRunner Scenario

Design a speed action following actor behavior using MATLAB and cosimulate with RoadRunner Scenario.

Highway Lane Following with RoadRunner Scenario

Highway Lane Following with RoadRunner Scenario

Simulate highway lane following application, designed in Simulink, with RoadRunner Scenario.

Lane-Level Path Planning with RoadRunner Scenario

Lane-Level Path Planning with RoadRunner Scenario

Design a lane-level path planner in MATLAB and cosimulate with RoadRunner Scenario.

Lateral Offset Follower with High-Fidelity Vehicle Dynamics

Lateral Offset Follower with High-Fidelity Vehicle Dynamics

Simulate a lateral offset action follower, designed in Simulink, with RoadRunner Scenario.