파일 I/O

외부 소스에서 자동차 데이터 읽어오고시각화하기

Automated Driving Toolbox™는 다양한 타사 파일에서 자동차 데이터를 읽어오고 시각화할 수 있는 여러 기능을 제공합니다. 업계에는 자동차 데이터를 여러 형식으로 저장하는 매우 다양한 파일 형식이 있습니다. 자동차 데이터에는 라이다, IMU, 카메라 등 센서의 데이터는 물론 차량 상태 정보, CAN 메시지, 기타 사용자 지정 측정값 등이 포함됩니다.

Velodyne® 라이다는 포인트 클라우드 데이터를 패킷 캡처(PCAP) 파일에 저장합니다. 포인트 클라우드는 PLY 또는 PCD 파일로도 저장됩니다. Ibeo Automotive® Systems에서 개발한 Ibeo® 센서는 IMU, GPS, 카메라, 라이다 등 여러 센서의 데이터를 동시에 포함할 수 있는 Ibeo data container 파일을 생성합니다. ADTF(Automotive Data and Time-Triggered Framework)는 Elelktrobit에서 개발한 데이터 형식으로, 여러 자동차 센서의 데이터를 동시에 저장할 수 있습니다. HERE HD Live Map(HERE HDLM)은 자율주행 응용 분야를 위한 고해상도 맵 데이터를 제공하는 웹 서비스입니다.

Automated Driving Toolbox는 위의 모든 파일 형식을 갖는 데이터의 읽어오기와 시각화를 지원합니다. 기타 파일 형식의 경우 추가적인 툴박스 라이선스가 필요할 수 있습니다.

함수

모두 확장

adtfFileReaderADTF DAT 파일에서 스트림 정보 읽어오기 (R2022a 이후)
selectCreate reader for selected subset of ADTF DAT file data (R2022a 이후)
adtfStreamReaderStream reader for ADTF DAT file (R2022a 이후)
readRead all data items from ADTF DAT file selection (R2022a 이후)
readNextRead next available data item from each stream of ADTF DAT file selection (R2022a 이후)
hasNextCheck if the ADTF DAT file selection has next data (R2022a 이후)
resetReset stream reader to first data item in ADTF DAT file selection (R2022a 이후)
ibeoFileReaderRead message headers from Ibeo Data Container (IDC) file (R2021a 이후)
selectSelect subset of messages to read from Ibeo Data Container (IDC) file (R2021a 이후)
ibeoMessageReaderObject for reading message content from Ibeo Data Container (IDC) file (R2021a 이후)
readMessagesRead messages from Ibeo Data Container (IDC) file selection (R2021a 이후)
readNextMessageRead next message from Ibeo Data Container (IDC) file selection (R2021a 이후)
hasNextMessageCheck if Ibeo Data Container (IDC) file selection has next message (R2021a 이후)
resetReset to first message in Ibeo Data Container (IDC) file selection (R2021a 이후)
velodyneFileReaderRead point cloud data from Velodyne PCAP file
hasFrameDetermine if another Velodyne point cloud is available
readFrameRead Velodyne point cloud from file
resetReset the CurrentTime property of velodyneFileReader object to the default value
pcreadPLY 또는 PCD 파일에서 3차원 포인트 클라우드 읽어 들이기
pcwritePLY 또는 PCD 파일에 3차원 포인트 클라우드 쓰기
hereHDLMReaderHERE HD Live Map reader
readRead HERE HD Live Map layer data
hereHDLMConfigurationConfigure HERE HD Live Map reader
hereHDLMCredentialsSet up or delete HERE HD Live Map credentials
rosbagrosbag 로그 파일 열기 및 구문 분석
readMessagesrosbag에서 메시지 읽기
rosbagreaderrosbag 로그 파일 정보 액세스 (R2021b 이후)
rosbagwriterCreate and write logs to rosbag log file (R2021b 이후)
writeWrite logs to rosbag log file (R2021b 이후)
selectrosbag에서 메시지의 일부 선택
timeseriesCreate time series object for selected message properties
lasFileReaderLAS 파일 또는 LAZ 파일에서 포인트 클라우드 데이터 읽어오기

도움말 항목

관련 정보

추천 예제

Read Data from ADTF DAT Files

Read Data from ADTF DAT Files

Read automotive data stored in ADTF DAT files into MATLAB workspace.

Use ROS Logger App to Save ROS Messages from Simulink

Use ROS Logger App to Save ROS Messages from Simulink

Use ROS Logger app to record ROS messages during Simulink® simulation, and obtain a rosbag file with fully synchronized ROS messages saved during simulation.