Sensor Fusion and Tracking Toolbox에는 여러 센서의 데이터를 융합하여 상황 인식 및 위치 추정을 유지하는 시스템의 설계, 시뮬레이션, 검증 및 배포를 위한 툴이 있습니다. 참조 예제는 공중, 우주, 지상, 선상, 수중 시스템과 같은 감시 및 자율 시스템의 다중객체 추적 및 센서 융합 개발의 시작점을 제공합니다.
능동 및 수동 레이다, 소나, 라이다, EO/IR, IMU, GPS와 같은 실제 센서의 데이터를 융합할 수 있습니다. 추적 알고리즘을 더 테스트하려면 시뮬레이션 환경과 센서 모델을 사용할 수 있습니다. 이 툴박스에는 OSPA 및 GOSPA와 같은 추적 성능 메트릭을 사용하여 다양한 융합 아키텍처를 평가하고 검증할 수 있는 다중객체 추적기 및 추정 필터도 있습니다.
시뮬레이션 가속화, 신속 프로토타이핑 또는 배포를 위해 이 툴박스는 C/C++ 코드 생성을 지원합니다.
제품 하이라이트
시나리오 및 센서 시뮬레이션
멀티플랫폼 시나리오를 정의한 후에 모션 프로파일을 할당하고 센서 모델을 각 플랫폼에 연결할 수 있습니다. 이러한 시나리오를 시뮬레이션하고 플랫폼 궤적, 센서 커버리지, 객체 검출을 동적으로 시각화할 수 있습니다.
다중객체 추적
도메인 특정 표적 및 센서 사양 라이브러리를 사용해 다중객체 다중센서 추적기를 구축할 수 있습니다. 또는 필터, 데이터 연결, 트랙 관리를 통합하는 추적기를 사용하고, 다중 가설 및 결합 확률 데이터 연결과 같은 잘 알려진 다양한 다중표적 알고리즘 중에서 선택할 수 있습니다.
데이터 가져오기 및 준비
추적 데이터 가져오기 앱을 사용해 시각화 및 분석을 위해 실제 또는 시뮬레이션된 추적 truth 데이터를 대화형 방식으로 가져오고 변환할 수 있습니다.
시각화, 평가 및 조정
다양한 추적 메트릭으로 추적 시스템의 성능을 ground truth와 비교하여 분석하고 평가할 수 있습니다. Ground truth, 센서 커버리지, 검출, 트랙을 지도 또는 MATLAB의 Figure에서 시각화할 수 있습니다.
배포 및 하드웨어 연결
융합 및 추적 알고리즘으로부터 C/C++ 코드를 자동으로 생성하여 알고리즘을 하드웨어 타겟에 배포할 수 있습니다. 생성된 코드를 메모리가 제한된 저비용 단정밀도 프로세서에 배포할 수 있습니다.
