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rotationVectorToMatrix

(권장되지 않음) 3차원 회전 벡터를 회전 행렬로 변환

rotationVectorToMatrix는 권장되지 않습니다. 대신 rotvec2mat3d 함수를 사용하십시오. 자세한 내용은 버전 내역 항목을 참조하십시오.

구문

rotationMatrix = rotationVectorToMatrix(rotationVector)

설명

rotationMatrix = rotationVectorToMatrix(rotationVector)는 입력 축-각도 회전 벡터에 대응하는 3차원 회전 행렬을 반환합니다. 이 함수는 계산에 로드리게스 공식을 사용합니다.

예제

회전 벡터를 회전 행렬로 변환하기

Z축 중심의 90도 회전을 나타내는 벡터를 만듭니다.

rotationVector = pi/2 * [0, 0, 1];

이에 상응하는 회전 행렬을 구합니다.

rotationMatrix = rotationVectorToMatrix(rotationVector)

rotationMatrix = 3×3

    0.0000    1.0000         0
   -1.0000    0.0000         0
         0         0    1.0000

입력 인수

rotationVector — 회전 벡터

요소를 3개 가진 벡터

회전 벡터로, 요소를 3개 가진 벡터로 지정됩니다. 이 벡터는 3차원에서의 회전 축을 나타내며, 여기서 크기는 회전 각도(단위: 라디안)에 대응됩니다.

데이터형: single | double

출력 인수

rotationMatrix — 카메라의 회전

3×3 행렬

카메라의 회전으로, 입력 축-각도 회전 벡터에 대응하는 3×3 행렬로 반환됩니다.

참고 문헌

[1] Trucco, Emanuele, and Alessandro Verri. Introductory Techniques for 3-D Computer Vision. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 1998.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2016a에 개발됨

R2022b: 권장되지 않음

R2022b부터 대부분의 Computer Vision Toolbox™ 함수는 전위곱 규칙을 사용하여 기하 변환을 만들고 수행합니다. 그러나 rotationVectorToMatrix 함수는 후위곱 규칙을 사용합니다. 현재로서는 rotationVectorToMatrix를 제거할 계획이 없지만 전위곱 규칙을 지원하는 rotvec2mat3d 함수로 전환하여 기하 변환 워크플로를 간소화할 수 있습니다. 자세한 내용은 Migrate Geometric Transformations to Premultiply Convention 항목을 참조하십시오.

코드를 업데이트하려면 다음을 수행하십시오.

• 함수 이름 rotationVectorToMatrix를 rotvec2mat3d로 변경합니다.

• 입력 인수 rotationVector는 변경할 필요가 없습니다. rotvec2mat3d 함수는 전위곱 규칙을 사용하는 회전 행렬을 자동으로 반환합니다.

참고 항목

rotvec2mat3d | rotmat2vec3d | estrelpose | triangulate | estimateExtrinsics

도움말 항목

• 단일 카메라 보정의 정확도 평가하기
• 두 시점에서의 움직임 기반 구조