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rosgenmsg

ROS 정의에서 사용자 지정 메시지 생성

설명

예제

rosgenmsg(folderpath)는 지정된 폴더 경로에서 ROS 사용자 지정 메시지, 서비스 정의, 액션 정의를 읽어 MATLAB®에서 ROS 사용자 지정 메시지를 만듭니다. 이 함수는 폴더 경로 내에 하나 이상의 ROS 패키지 폴더를 필요로 합니다. 이러한 패키지는 .msg 파일의 메시지 정의, .srv 파일의 서비스 정의, .action 파일의 액션 정의를 포함합니다.

이 함수를 호출한 후, 지원되는 다른 모든 메시지처럼 MATLAB에서 사용자 지정 메시지를 보내고 받을 수 있습니다. rosmessage를 사용하여 메시지를 생성하거나 rosmsg list를 호출하여 메시지 목록을 볼 수 있습니다.

참고

  • ROS의 사용자 지정 메시지를 생성하는 경우 ROS 패키지를 빌드해야 합니다. 이를 위해서는 해당 플랫폼용 Cmake, C++ 컴파일러가 필요합니다. 자세한 내용은 ROS 시스템 요구 사항 항목을 참조하십시오

  • ROS 정의의 사용자 지정 메시지는 새 릴리스마다 매번 다시 생성해야 합니다.

rosgenmsg(folderpath,Name,Value)는 하나 이상의 이름-값 쌍의 인수를 사용하여 추가 옵션을 지정합니다.

예제

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지원 패키지를 설치하고 사용자 지정 메시지 패키지 폴더를 준비한 후, 부모 폴더의 경로를 지정하고 rosgenmsg를 호출합니다.

참고

ROS 패키지 설정에 따라 folderpath를 설정해야 합니다.

folderpath = "C:/Users/user1/Documents/robot_custom_msg/";
rosgenmsg(folderpath)

입력 인수

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ROS 메시지 패키지의 부모 폴더 경로로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. 부모 폴더에는 패키지 폴더가 포함되어 있어야 합니다. 패키지 폴더는 메시지 정의를 위한 .msg 파일이 있는 /msg 폴더, 서비스 정의를 위한 .srv 파일이 있는 /srv 폴더, 액션 정의를 위한 .action 파일이 있는 /action 폴더를 포함합니다.

예: "/opt/ros/noetic/share"

데이터형: char | string

이름-값 인수

선택적 인수 쌍을 Name1=Value1,...,NameN=ValueN으로 지정합니다. 여기서 Name은 인수 이름이고 Value는 대응값입니다. 이름-값 인수는 다른 인수 뒤에 와야 하지만, 인수 쌍의 순서는 상관없습니다.

R2021a 이전 버전에서는 쉼표를 사용하여 각 이름과 값을 구분하고 따옴표로 Name을 묶으십시오.

예: 'BuildConfiguration','fasterruns'

빌드 구성으로, 'BuildConfiguration'과 함께 'fasterbuilds' 또는 'fasterruns'를 포함하는 문자형 벡터 또는 string형 스칼라가 쉼표로 구분되어 지정됩니다.

  • 'fasterbuilds' — 빌드 시간을 단축하기 위한 컴파일러 최적화를 통해 메시지 라이브러리를 빌드합니다.

  • 'fasterruns' — 더 빠른 실행을 위한 컴파일러 최적화를 통해 메시지 라이브러리를 빌드합니다.

예: rosgenmsg("/opt/ros/noetic/share",'BuildConfiguration','fasterruns')

데이터형: char | string

제한 사항

  • MATLAB Compiler™에서는 ROS 사용자 지정 메시지와 rosgenmsg 함수가 지원되지 않습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨