ROS Toolbox 시스템 요구 사항

ROS 또는 ROS 2 노드 배포와 사용자 지정 메시지

ROS 또는 ROS 2 사용자 지정 메시지를 생성하거나 MATLAB^® 또는 Simulink^®에서 ROS 노드나 ROS 2 노드를 배포하려면 필요한 ROS 패키지나 ROS 2 패키지를 빌드해야 합니다. 이러한 패키지를 빌드하려면 해당 플랫폼용 Python^®, CMake, C++ 컴파일러가 필요합니다. MATLAB 또는 Simulink에서 ROS 노드나 ROS 2 노드를 생성하고 배포하려면 각각 MATLAB Coder™ 라이선스 또는 Simulink Coder 라이선스도 필요합니다. CUDA^®에 최적화된 ROS 또는 ROS 2를 생성하고 배포하려면 GPU Coder™ 라이선스가 필요합니다.

참고

MATLAB 및 Simulink의 노드는 메시지 정의가 동일한 경우에만 MATLAB 및 Simulink에서 지원하지 않는 ROS 배포판 또는 ROS 2 배포판의 ROS 노드 또는 ROS 2 노드와 통신할 수 있습니다.

Python 환경 구성하기

rosinit 함수를 통해 ROS 네트워크에 연결하려면 필요한 Python 버전을 설치하고 설정해야 합니다. 필요한 Python 버전을 설치하고 설정한 후에는 ROS Toolbox에서 사용할 수 있도록 다음 단계에 따라 구성합니다.

R2022b 및 이후 버전

MATLAB 툴스트립의 환경 섹션에 있는 홈 탭에서 기본 설정을 클릭합니다.
ROS Toolbox를 선택하고 ROS Toolbox 기본 설정 열기 버튼을 클릭한 다음, 이전 단계에서 설치한 Python 실행 파일의 경로를 지정합니다.
Python 환경 재생성을 클릭합니다.

R2022b 이전 버전

Python 버전을 확인하기 위해 pyenv 함수를 사용합니다. 예를 들면 다음과 같습니다.

pyenv

ans = 
  PythonEnvironment with properties:

          Version: "3.9"
       Executable: "C:\Python39\python.exe"
          Library: "C:\Python39\python39.dll"
             Home: "C:\Python39"
           Status: NotLoaded
    ExecutionMode: InProcess

Python 인터프리터가 다른 버전으로 설정된 경우 MATLAB을 다시 시작한 다음 pyenv를 사용하여 버전을 설정합니다.
```
pyenv(Version="3.9")
```

MATLAB R2022a 및 이후 버전

R2022a 버전부터 ROS Toolbox는 ROS용 Noetic Ninjemys 배포판과 ROS 2용 Foxy Fitzroy 배포판을 지원합니다.

ROS 및 ROS 2 시스템 요구 사항

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows^®	Windows 10(권장)	3.9	Visual Studio 2019 및 2022(권장)	R2022b 버전은 CMake를 수동으로 설치할 필요가 없습니다. R2022a 버전은 CMake 3.16.3 이상을 다운로드하고 설치합니다.
Linux^®	Ubuntu^® 20.04 Focal Fossa(권장) Debian^® 11 Bullseye	GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1(권장)	Xcode 10 이상

플랫폼

플랫폼 버전

Python 버전

C++ 컴파일러

CMake

Windows^®

Windows 10(권장)

3.9

Visual Studio 2019 및 2022(권장)

R2022b 버전은 CMake를 수동으로 설치할 필요가 없습니다.

R2022a 버전은 CMake 3.16.3 이상을 다운로드하고 설치합니다.

Linux^®

Ubuntu^® 20.04 Focal Fossa(권장)

Debian^® 11 Bullseye

GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상

macOS

Mojave 10.14

Catalina 10.15

Big Sur 11

Monterey 12.0.1(권장)

Xcode 10 이상

MATLAB R2020b 버전부터 R2021b 버전까지

R2020b 버전부터 R2021b 버전까지 ROS Toolbox는 ROS용 Melodic Morenia 배포판을 지원합니다.

ROS 시스템 요구 사항

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows	Windows 10	2.7	Visual Studio 2017 및 2019 (권장)	CMake 3.15.5 이상
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver(권장)		GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상
macOS	Mac OS X		Xcode 10 이상

R2020b 버전부터 R2021b 버전까지 ROS Toolbox는 ROS 2용 Dashing Diademata 배포판을 지원합니다.

ROS 2 시스템 요구 사항

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows	Windows 10	3.7	Visual Studio 2017	CMake 3.15.5 이상
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver(권장)		GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상
macOS	Sierra 10.12.x		Xcode 10 이상

이전 릴리스에서 지원되는 ROS 배포판

R2016b 버전부터 R2020a 버전까지 ROS Toolbox는 Indigo Igloo 배포판을 지원합니다. 해당 배포판을 사용하려면 컴퓨터에 Python 2.7, CMake, C++ 컴파일러를 설치해야 합니다.

이전 릴리스에서 지원되는 ROS 2 배포판

R2020a 버전 전까지 ROS Toolbox는 Bouncy Bolson 배포판을 지원했습니다. 해당 배포판을 사용하려면 컴퓨터에 Python 2.7, CMake, C++ 컴파일러를 설치해야 합니다.