ROS Toolbox 시스템 요구 사항

ROS 또는 ROS 2 사용자 지정 메시지를 생성하거나 MATLAB^® 또는 Simulink^®에서 ROS 노드나 ROS 2 노드를 배포하려면 필요한 ROS 패키지나 ROS 2 패키지를 빌드해야 합니다. 이러한 패키지를 빌드하려면 해당 플랫폼용 Python^®, CMake, C++ 컴파일러가 필요합니다. rosinit 함수를 통해 ROS 및 ROS 2 네트워크에 연결하려면 필요한 Python 버전을 설치하고 설정해야 합니다.

MATLAB 또는 Simulink에서 ROS 또는 ROS 2 노드를 생성하고 배포하려면 각각 MATLAB Coder™ 라이선스 또는 Simulink Coder 라이선스도 필요합니다. CUDA^®에 최적화된 ROS 또는 ROS 2를 생성하고 배포하려면 GPU Coder™ 라이선스가 필요합니다.

참고

MATLAB 및 Simulink의 노드는 메시지 정의가 동일한 경우에 한해서 권장되는 ROS 및 ROS 2 배포판에 포함되지 않는 ROS 또는 ROS 2 배포판의 ROS 또는 ROS 2 노드와 여전히 통신할 수 있습니다.

권장되는 ROS 및 ROS 2 배포판

권장되는 ROS 및 ROS 2 배포판에 대한 릴리스별 지원

MATLAB 릴리스	ROS 배포판	ROS 2 배포판
R2025a	Noetic Ninjemys	Jazzy Jalisco
R2023b ~ R2024b	Noetic Ninjemys	Humble Hawksbill
R2022a ~ R2023a	Noetic Ninjemys	Foxy Fitzroy
R2020b ~ R2021b	Melodic Morenia	Dashing Diademata
R2019b ~ R2020a	Indigo Igloo	Bouncy Bolson
R2016 ~ R2019a	Indigo Igloo	지원되지 않음

타사 소프트웨어

참고

R2022b부터는 CMake를 수동으로 설치할 필요가 없습니다.

R2025a

플랫폼	플랫폼 버전	Python	C++ 컴파일러
Windows^®	Windows 11(권장) Windows 10	Python 3.8, 3.9, 3.10	Visual Studio 2019(권장) 및 2022
Linux^®	Ubuntu^® 24.04 Noble Numbat(권장) Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish Ubuntu 20.04 Focal Fossa Debian^® 12 Bookworm Debian 11 Bullseye	Python 3.8, 3.9, 3.10 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. 예를 들어 Python 3.9를 설치하려면 다음 명령을 사용합니다. sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev	GNU 컴파일러 모음(GCC) 버전 6.3~12(이후 버전과 호환 가능) 참고 gcc 버전은 g++ 버전과 일치해야 합니다. 특정 버전의 gcc와 g++을 설치하려면, 예를 들어 gcc 12와 g++ 12를 설치하려면 Linux 터미널에서 다음 명령을 사용합니다. sudo apt install gcc-12 sudo apt install g++-12 이 명령은 Linux 배포판 리포지토리에서 사용 가능한 최신 패치 버전의 gcc 12와 g++ 12를 설치합니다.
macOS	Ventura 13.3(권장) Monterey 12.0.1 Big Sur 11 Catalina 10.15 Mojave 10.14	Python 3.8, 3.9, 3.10	Xcode 10 이상

R2024b

플랫폼	플랫폼 버전	Python	C++ 컴파일러
Windows	Windows 11(권장) Windows 10	Python 3.8, 3.9, 3.10	Visual Studio 2019(권장) 및 2022
Linux	Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish(권장) Ubuntu 20.04 Focal Fossa Debian 12 Bookworm Debian 11 Bullseye	Python 3.8, 3.9, 3.10 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. 예를 들어 Python 3.9를 설치하려면 다음 명령을 사용합니다. sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev	GNU 컴파일러 모음(GCC) 버전 6.3~12(이후 버전과 호환 가능) 참고 gcc 버전은 g++ 버전과 일치해야 합니다. 특정 버전의 gcc와 g++을 설치하려면, 예를 들어 gcc 12와 g++ 12를 설치하려면 Linux 터미널에서 다음 명령을 사용합니다. sudo apt install gcc-12 sudo apt install g++-12 이 명령은 Linux 배포판 리포지토리에서 사용 가능한 최신 패치 버전의 gcc 12와 g++ 12를 설치합니다.
macOS	Ventura 13.3(권장) Monterey 12.0.1 Big Sur 11 Catalina 10.15 Mojave 10.14	Python 3.8, 3.9, 3.10	Xcode 10 이상

R2023b ~ R2024a

플랫폼	플랫폼 버전	Python	C++ 컴파일러
Windows	Windows 11(권장) Windows 10	Python 3.8, 3.9, 3.10	Visual Studio 2019(권장) 및 2022
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa(권장) Debian 11 Bullseye	Python 3.8, 3.9, 3.10 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. 예를 들어 Python 3.9를 설치하려면 다음 명령을 사용합니다. sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev	GNU 컴파일러 모음(GCC) 버전 6.3~10(이후 버전과 호환 가능) 참고 gcc 버전은 g++ 버전과 일치해야 합니다. 특정 버전의 gcc와 g++를 설치하려면, 예를 들어 gcc 10과 g++ 10을 설치하려면 Linux 터미널에서 다음 명령을 사용합니다. sudo apt install gcc-10 sudo apt install g++-10 이 명령은 Linux 배포판 리포지토리에서 사용 가능한 최신 패치 버전의 gcc 10과 g++ 10을 설치합니다.
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1 Ventura 13.3(권장)	Python 3.8, 3.9, 3.10	Xcode 10 이상

R2023a

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows	Windows 11(권장) Windows 10	Python 3.8 및 3.9	Visual Studio 2019(권장) 및 2022	R2023a 버전은 CMake를 수동으로 설치할 필요가 없습니다.
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa(권장) Debian 11 Bullseye	Python 3.8 및 3.9 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. 예를 들어 Python 3.9를 설치하려면 다음 명령을 사용합니다. sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev	GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1(권장)	Python 3.8 및 3.9	Xcode 10 이상

R2022b

R2022a

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows	Windows 10(권장)	Python 3.9	Visual Studio 2017 및 2019 (권장)	R2022a 버전은 CMake 3.16.3 이상을 다운로드하고 설치합니다.
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa(권장) Debian 11 Bullseye	Python 3.9 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev	GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1(권장)	Python 3.9	Xcode 10 이상

R2020b ~ R2021b

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows	Windows 10	Python 3.7	Visual Studio 2017	CMake 3.15.5 이상
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver(권장)	Python 3.7 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. sudo apt install python3.7 python3.7-venv python3.7-dev	GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상
macOS	Sierra 10.12.x	Python 3.7	Xcode 10 이상

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows	Windows 10	Python 2.7	Visual Studio 2017	CMake 3.15.5 이상
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver(권장)	Python 2.7 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. sudo apt install python2.7 python2.7-venv python2.7-dev	GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상
macOS	Mac OS X	Python 2.7	Xcode 10 이상

Python 환경 구성하기

Python 환경 구성과 관련한 릴리스별 정보

MATLAB 릴리스 Python 환경 구성하기

R2022b 이후 버전

MATLAB 릴리스	Python 환경 구성하기
R2022b 이후 버전	ROS Toolbox 기본 설정을 사용하여 Python 환경 구성하기 필요한 Python 버전을 설치하고 설정한 후에는 MATLAB 릴리스 R2022b 이후 버전의 ROS Toolbox에서 사용할 수 있도록 다음 단계에 따라 구성합니다. MATLAB 툴스트립의 환경 섹션에 있는 홈 탭에서 기본 설정을 클릭합니다. ROS Toolbox를 선택하고 ROS Toolbox 기본 설정 열기 버튼을 클릭한 다음, 이전 단계에서 설치한 Python 실행 파일의 경로를 지정합니다. Python 환경 재생성을 클릭합니다.
R2022b 이전 버전	`pyenv` 함수를 사용하여 Python 환경 구성하기 필요한 Python 버전을 설치하고 설정한 후에는 MATLAB 릴리스 R2022b 이전 버전의 ROS Toolbox에서 사용할 수 있도록 다음 단계에 따라 구성합니다. Python 버전을 확인하기 위해 `pyenv` 함수를 사용합니다. 예를 들면 다음과 같습니다. pyenv ans = PythonEnvironment with properties: Version: "3.9" Executable: "C:\Python39\python.exe" Library: "C:\Python39\python39.dll" Home: "C:\Python39" Status: NotLoaded ExecutionMode: InProcess Python 인터프리터가 다른 버전으로 설정된 경우 MATLAB을 다시 시작한 다음 `pyenv`를 사용하여 버전을 설정합니다. pyenv(Version="3.9")

ROS Toolbox 기본 설정을 사용하여 Python 환경 구성하기

R2022b 이전 버전

pyenv 함수를 사용하여 Python 환경 구성하기

팁

ROS 통신에는 보안 기능이 내장되어 있지 않으므로 원치 않는 사용자의 무단 액세스, 도청 또는 데이터 스푸핑과 같은 위험에 노출될 수 있습니다. 또한 나중에 참여하는 노드도 이전에 송신된 데이터에 액세스할 수 있습니다. 이러한 위험을 완화하려면 ROS 통신을 신뢰할 수 있는 유선 또는 무선 네트워크로 제한하고 이용할 수 있는 가장 강력한 인증 방법을 사용하는 등 견고한 네트워크 보안 방침을 실행하십시오. 또한 공급업체가 보안 버전의 통신 프레임워크를 제공한다면 이를 다운로드하여 사용하고 최신 보안 모범 사례에 맞게 구성하십시오.

Docker와 가상 머신의 설치 및 설정

ROS Toolbox에 포함된 가상 머신 이미지를 설치하고 설정하십시오. 이 가상 머신 이미지는 Ubuntu Linux를 기반으로 하며 ROS Toolbox의 ROS 예제를 지원하도록 사전 구성되어 있습니다. ROS Toolbox에 포함된 Docker 이미지를 사용하십시오. 이 Docker 이미지도 Ubuntu Linux를 기반으로 하며 ROS Toolbox의 ROS 및 ROS 2 예제를 지원하도록 구성되어 있습니다.