ROS Toolbox 시스템 요구 사항

ROS 또는 ROS 2 사용자 지정 메시지를 생성하거나 MATLAB^® 또는 Simulink^®에서 ROS 노드나 ROS 2 노드를 배포하려면 필요한 ROS 패키지나 ROS 2 패키지를 빌드해야 합니다. 이러한 패키지를 빌드하려면 해당 플랫폼용 Python^®, CMake, C++ 컴파일러가 필요합니다. rosinit 함수를 통해 ROS 및 ROS 2 네트워크에 연결하려면 필요한 Python 버전을 설치하고 설정해야 합니다.

MATLAB 또는 Simulink에서 ROS 또는 ROS 2 노드를 생성하고 배포하려면 각각 MATLAB Coder™ 라이선스 또는 Simulink Coder 라이선스도 필요합니다. CUDA^®에 최적화된 ROS 또는 ROS 2를 생성하고 배포하려면 GPU Coder™ 라이선스가 필요합니다.

참고

MATLAB 및 Simulink의 노드는 메시지 정의가 동일한 경우에 한해서 권장되는 ROS 및 ROS 2 배포판에 포함되지 않는 ROS 또는 ROS 2 배포판의 ROS 또는 ROS 2 노드와 여전히 통신할 수 있습니다.

권장되는 ROS 및 ROS 2 배포판

권장되는 ROS 및 ROS 2 배포판에 대한 릴리스별 지원

MATLAB 릴리스	ROS 배포판	ROS 2 배포판
R2023b	Noetic Ninjemys	Humble Hawksbill
R2023a	Noetic Ninjemys	Foxy Fitzroy
R2022b	Noetic Ninjemys	Foxy Fitzroy
R2022a	Noetic Ninjemys	Foxy Fitzroy
R2020b ~ R2021b	Melodic Morenia	Dashing Diademata
R2019b ~ R2020a	Indigo Igloo	Bouncy Bolson
R2016 ~ R2019a	Indigo Igloo	지원되지 않음

타사 소프트웨어

R2023b

플랫폼	플랫폼 버전	Python	C++ 컴파일러	CMake
Windows^®	Windows 10(권장)	Python 3.8, 3.9, 3.10	Visual Studio 2019(권장) 및 2022 GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상 Xcode 10 이상	R2023b 버전은 CMake를 수동으로 설치할 필요가 없습니다.
Linux^®	Ubuntu^® 20.04 Focal Fossa(권장) Debian^® 11 Bullseye	Python 3.8, 3.9, 3.10 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. 예를 들어 Python 3.9를 설치하려면 다음 명령을 사용합니다. sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1 Ventura 13.3(권장)	Python 3.8, 3.9, 3.10

R2023a

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows	Windows 10(권장)	Python 3.8 및 3.9	Visual Studio 2019(권장) 및 2022 GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상 Xcode 10 이상	R2023a 버전은 CMake를 수동으로 설치할 필요가 없습니다.
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa(권장) Debian 11 Bullseye	Python 3.8 및 3.9 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. 예를 들어 Python 3.9를 설치하려면 다음 명령을 사용합니다. sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1(권장)	Python 3.8 및 3.9

R2022b

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows	Windows 10(권장)	Python 3.9	Visual Studio 2019(권장) 및 2022 GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상 Xcode 10 이상	R2022b 버전은 CMake를 수동으로 설치할 필요가 없습니다.
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa(권장) Debian 11 Bullseye	Python 3.9 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1(권장)	Python 3.9

R2022a

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows	Windows 10(권장)	Python 3.9	Visual Studio 2017 및 2019 (권장) GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상 Xcode 10 이상	R2022a 버전은 CMake 3.16.3 이상을 다운로드하고 설치합니다.
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa(권장) Debian 11 Bullseye	Python 3.9 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1(권장)	Python 3.9

R2020b ~ R2021b

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows	Windows 10	Python 3.7	Visual Studio 2017 GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상 Xcode 10 이상	CMake 3.15.5 이상
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver(권장)	Python 3.7 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. sudo apt install python3.7 python3.7-venv python3.7-dev
macOS	Sierra 10.12.x	Python 3.7

플랫폼	플랫폼 버전	Python 버전	C++ 컴파일러	CMake
Windows	Windows 10	Python 2.7	Visual Studio 2017 GNU 컴파일러 모음(GCC) 6.3 이상 Xcode 10 이상	CMake 3.15.5 이상
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver(권장)	Python 2.7 Linux Ubuntu 컴퓨터에 Python을 설치하려면 아래의 명령을 특정 Ubuntu 릴리스에 필요한 Python 버전과 함께 사용합니다. sudo apt install python2.7 python2.7-venv python2.7-dev
macOS	Mac OS X	Python 2.7

Python 환경 구성하기

Python 환경 구성과 관련한 릴리스별 정보

MATLAB 릴리스 Python 환경 구성하기

R2022b 이후 버전

MATLAB 릴리스	Python 환경 구성하기
R2022b 이후 버전	ROS Toolbox 기본 설정을 사용하여 Python 환경 구성하기 필요한 Python 버전을 설치하고 설정한 후에는 MATLAB 릴리스 R2022b 이후 버전의 ROS Toolbox에서 사용할 수 있도록 다음 단계에 따라 구성합니다. MATLAB 툴스트립의 환경 섹션에 있는 홈 탭에서 기본 설정을 클릭합니다. ROS Toolbox를 선택하고 ROS Toolbox 기본 설정 열기 버튼을 클릭한 다음, 이전 단계에서 설치한 Python 실행 파일의 경로를 지정합니다. Python 환경 재생성을 클릭합니다.
R2022b 이전 버전	`pyenv` 함수를 사용하여 Python 환경 구성하기 필요한 Python 버전을 설치하고 설정한 후에는 MATLAB 릴리스 R2022b 이전 버전의 ROS Toolbox에서 사용할 수 있도록 다음 단계에 따라 구성합니다. Python 버전을 확인하기 위해 `pyenv` 함수를 사용합니다. 예를 들면 다음과 같습니다. pyenv ans = PythonEnvironment with properties: Version: "3.9" Executable: "C:\Python39\python.exe" Library: "C:\Python39\python39.dll" Home: "C:\Python39" Status: NotLoaded ExecutionMode: InProcess Python 인터프리터가 다른 버전으로 설정된 경우 MATLAB을 다시 시작한 다음 `pyenv`를 사용하여 버전을 설정합니다. pyenv(Version="3.9")

ROS Toolbox 기본 설정을 사용하여 Python 환경 구성하기

R2022b 이전 버전

pyenv 함수를 사용하여 Python 환경 구성하기