readXYZ

(제거될 예정임) 포인트 클라우드 데이터에서 XYZ 좌표 추출

R2019b 이후

readXYZ는 향후 릴리스에서 제거될 예정입니다. rosReadXYZ를 대신 사용하십시오. 자세한 내용은 ROS 메시지 구조체 함수 항목을 참조하십시오.

구문

xyz = readXYZ(pcloud)

설명

xyz = readXYZ(pcloud)는 PointCloud2 객체 pcloud의 모든 점에서 [x y z] 좌표를 추출하고 이를 n개의 3차원 점 좌표로 구성된 n×3 행렬로 반환합니다. 포인트 클라우드에 x, y, z 필드가 포함되어 있지 않으면 이 함수는 오류를 반환합니다. NaN을 포함하는 점은 출력에 유지됩니다. 포인트 클라우드 데이터의 구조를 유지하려면 포인트 클라우드 구조 유지 항목을 참조하십시오.

예제

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포인트 클라우드 메시지에서 XYZ 값 읽기

라이브 스크립트 열기

ROS 포인트 클라우드 메시지 ptcloud를 포함하는 샘플 ROS 메시지를 불러옵니다.

exampleHelperROSLoadMessages

포인트 클라우드에서 XYZ 값을 읽습니다.

xyz = readXYZ(ptcloud);

입력 인수

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`pcloud` — 포인트 클라우드
`PointCloud2` 객체 핸들

포인트 클라우드로, 'sensor_msgs/PointCloud2' ROS 메시지에 대한 PointCloud2 객체 핸들로 지정됩니다.

출력 인수

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`xyz` — 포인트 클라우드의 XYZ 값 목록
행렬

포인트 클라우드의 XYZ 값 목록으로, 행렬로 반환됩니다. 기본적으로는 n×3 행렬입니다. 읽고 있는 point cloud 객체의 PreserveStructureOnRead 속성이 true로 설정된 경우 점은 h×w×3 행렬로 반환됩니다. 자세한 내용은 포인트 클라우드 구조 유지 항목을 참조하십시오.

팁

포인트 클라우드 데이터는 1차원 목록 스타일 또는 2차원 이미지 스타일로 구성할 수 있습니다. 2차원 이미지 스타일은 일반적으로 심도 센서 또는 스테레오 카메라에서 가져옵니다. 입력 PointCloud2 객체는 PreserveStructureOnRead 속성을 포함합니다. 이 속성은 true 또는 false(디폴트 값)입니다. 속성을 true로 설정했다고 가정해 보겠습니다.

pcloud.PreserveStructureOnRead = true;

이제 읽기 함수(readXYZ, readRGB 또는 readField)를 호출하면 포인트 클라우드의 조직 구조가 유지됩니다. 구조를 유지하는 경우 출력 행렬의 크기는 m×n×d입니다. 여기서 m은 높이, n은 너비, d는 각 점의 반환 값 개수입니다. 그렇지 않은 경우에는 모든 점이 x×d 목록으로 반환됩니다. 이 구조는 포인트 클라우드가 구성되어 있는 경우에만 유지할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

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R2021a: ROS 메시지 구조체 함수

이제 메시지를 메시지 객체 속성과 일치하는 필드를 포함하는 구조체로 만들 수 있습니다. 구조체를 사용하면 일반적으로 ROS 메시지를 만들고, 업데이트하고, 사용하는 것이 훨씬 수월해지지만, 설정을 마친 메시지 필드에 대해서는 더 이상 유효성 검사가 이루어지지 않습니다. 구조체의 메시지 유형 및 대응하는 필드 값은 네트워크를 통해 전송될 때 유효성 검사가 이루어집니다.

입력값으로서의 메시지 구조체를 지원하기 위해 특화된 ROS 메시지에서 작동하는 새로운 함수가 제공됩니다. 이 새로운 함수는 메시지 객체의 기존 객체 함수를 기반으로 하지만 입력값으로 메시지 객체 대신 ROS 메시지 구조체와 ROS 2 메시지 구조체를 지원합니다.

객체 함수는 향후 릴리스에서 제거될 예정입니다.

메시지 유형	객체 함수 이름	새 함수 이름
`Image` `CompressedImage`	`readImage` `writeImage`	`rosReadImage` `rosWriteImage`
`LaserScan`	`readCartesian` `readScanAngles` `lidarScan` `plot`	`rosReadCartesian` `rosReadScanAngles` `rosReadLidarScan` `rosPlot`
`PointCloud2`	`apply` `readXYZ` `readRGB` `readAllFieldNames` `readField` `scatter3`	`rosApplyTransform` `rosReadXYZ` `rosReadRGB` `rosReadAllFieldNames` `rosReadField` `rosPlot`
`Quaternion`	`readQuaternion`	`rosReadQuaternion`
`OccupancyGrid`	`readBinaryOccupanyGrid` `readOccupancyGrid` `writeBinaryOccupanyGrid` `writeOccupanyGrid`	`rosReadOccupancyGrid` `rosReadBinaryOccupancyGrid` `rosReadOccupancyGrid` `rosWriteBinaryOccupancyGrid` `rosWriteOccupancyGrid`
`Octomap`	`readOccupancyMap3D`	`rosReadOccupancyMap3D`
`PointStamped` `PoseStamped` `QuaternionStamped` `Vector3Stamped` `TransformStamped`	`apply`	`rosApplyTransform`
모든 메시지	`showdetails`	`rosShowDetails`