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rosReadRGB

ROS 또는 ROS 2 포인트 클라우드 메시지 구조체에서 RGB 색 값 추출

R2021a 이후

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구문

rgb = rosReadRGB(pcloud)
rgb = rosReadRGB(pcloud,"PreserveStructureOnRead",true)
fielddata = rosReadRGB(pcloud,"Datatype","double")

설명

rgb = rosReadRGB(pcloud)는 ROS 또는 ROS 2 'sensor_msgs/PointCloud2' 메시지 구조체 pcloud의 모든 점에서 [r g b] 값을 추출하고 이를 n개의 3차원 점 좌표로 구성된 n×3 행렬로 반환합니다.

rgb = rosReadRGB(pcloud,"PreserveStructureOnRead",true)는 rgb 출력에 반환된 포인트 클라우드의 조직 구조를 유지합니다. 자세한 내용은 포인트 클라우드 구조 유지 항목을 참조하십시오.

fielddata = rosReadRGB(pcloud,"Datatype","double")은 코드 생성 시 배정밀도로 [r g b] 데이터를 읽습니다. MATLAB® 실행에 이러한 구문을 사용하면 이 함수는 항상 입력 메시지 구조체 pcloud의 해당 필드에 의해 지정된 정밀도로 데이터를 읽습니다.

입력 인수

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포인트 클라우드로, ROS 또는 ROS 2 'sensor_msgs/PointCloud2' 메시지에 대한 메시지 구조체로 지정됩니다.

출력 인수

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포인트 클라우드의 RGB 값 목록으로, 행렬로 반환됩니다. 기본적으로는 n×3 행렬입니다.

PreserveStructureOnRead 이름-값 쌍 인수가 true로 설정된 경우 점은 h×w×3 행렬로 반환됩니다.

팁

포인트 클라우드 데이터는 1차원 목록 스타일 또는 2차원 이미지 스타일로 구성할 수 있습니다. 2차원 이미지 스타일은 일반적으로 심도 센서 또는 스테레오 카메라에서 가져옵니다. rosReadRGB 함수에는 PreserveStructureOnRead 입력의 Name,Value 인수가 들어 있으며 true 또는 false(디폴트 값)로 설정할 수 있습니다. 인수를 true로 설정하는 경우, 함수는 포인트 클라우드의 조직 구조를 유지합니다.

rgb = rosReadRGB(pcloud,"PreserveStructureOnRead",true)

구조를 유지하는 경우 출력 행렬의 크기는 m×n×d입니다. 여기서 m은 높이, n은 너비, d는 각 점의 반환 값 개수입니다. 그렇지 않은 경우에는 모든 점이 x×d 목록으로 반환됩니다. 이 구조는 포인트 클라우드가 구성되어 있는 경우에만 유지할 수 있습니다.

확장 기능

버전 내역

R2021a에 개발됨

참고 항목

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도움말 항목